- 海森矩阵(Hessian Matrix)在SLAM图优化和点云配准中的应用介绍
点云SLAM
算法矩阵概率论机器学习数值优化最小二乘法算法机器人
在非线性最小二乘问题中(如SLAM或点云配准),通常我们有一个误差函数:f(x)=∑i∥ei(x)∥2f(x)=\sum_i\|e_i(x)\|^2f(x)=i∑∥ei(x)∥2其中ei(x)e_i(x)ei(x)是残差项,对它求Hessian就需要用雅可比矩阵:H=J⊤J+∑iei⊤HeiH=J^\topJ+\sum_ie_i^\topH_{e_i}H=J⊤J+i∑ei⊤Hei通常我们近似为:H
- 奢侈品的销售
HWFJerry
奢侈品的稀缺性是其销售的不二法门。虽然按照奢侈品品牌的说法,培养一个合格的工匠需要多年的时间,稀缺材料的找寻也需要很多时间,但是现代社会加大投入,培养更多的工匠和寻找更多的材料,也不是不可能,最重要的是奢侈品不能是工业化规模生产的。所以奢侈品厂商会有意地限量生产,甚至停产某一销售良好的产品。正是这种稀缺性,造就了客户对于奢侈品的渴望。奢侈品的销售不仅仅需要和目标客户沟通,更需要和非目标客户建立沟通
- Java全栈面试实录:从Spring Boot到AI大模型,互联网大厂求职者的技术洗礼
**第一轮提问面试官:小曾,先谈谈你在SpringBoot项目中的缓存实践。小曾:我常用Redis,通过@Cacheable注解实现方法缓存,配置了Redis集群模式。面试官:很好!在电商秒杀场景,如果缓存击穿怎么办?小曾:可以用布隆过滤器或互斥锁解决,但具体实现得看业务...面试官:你提到SpringCloud,能说说服务注册选Consul还是Eureka?小曾:Eureka简单,Consul更
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巫峰得沐几时欢?相厮到底真难。镜中长恨雪如山,寡默天天。幸与诗魔为伴.,鸿声四海常联。刀风逼近不知寒,方寸无间。
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- AI产品经理面试宝典第18天:AI思维矩阵构建与实战应用面试题与答法
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1前言【OpenGLES】绘制三角形中介绍了绘制三角形的方法,本文将介绍绘制正方形的方法。OpenGL以点、线段、三角形为图元,没有提供绘制正方形内部的接口。要绘制正方形内部,必须通过三角形拼接而成,如下图,是通过GL_TRIANGLE_FAN模式绘制正方形。img绘制的坐标点如下,由于此坐标是以画布中心为坐标原点,水平向右为x轴正方向,竖直向上为y轴正方向,其值是相对画布宽度和高度的比值。一般而
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scanf函数在vs里需要加入说明:#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS1在代码中标点符号都是英文的,注意main不要打成mian在写代码时,要留有空格,看着整齐美观点,不要直接就是胡乱写if语句中,后面不用加;要写两个==这就是一个简易的判断输入值为0或正数或负数的一个代码#define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS1#includeintmain(){i
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1.感恩我的身体,越来越有力量,今天的运动量大,身体反而舒爽,看来真该多运动多出汗,多排泄了。2.感恩冤亲债主,谢谢你们,愿意慢慢原谅我,给我力量,我们一起成长,一起离苦得乐,感恩你们,谢谢你们,我爱你们。3.感恩做馒头的夫妻两个人,每天不辞劳苦,做出那么多物美价廉,又好吃的馒头和烧饼,感恩你们,谢谢你们。4.感恩财神,我今天用我爱的钱宝宝度过了愉快的一天,感恩钱宝宝,感恩财神给予我的源源不断的财
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- 基于pyQt5为前端实现的智能座椅控制系统,集成了人脸识别、语音合成和座椅记忆功能,为用户提供个性化的座椅调节体验,后期可连接智能座椅。
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智能座椅控制系统:基于PyQt5的个性化解决方案界面描述:一、系统概述基于PyQt5开发的智能座椅控制系统,深度融合人脸识别、语音交互与座椅记忆功能,打造个性化舒适体验。系统通过实时用户识别自动调节座椅参数,后期可无缝对接智能座椅硬件,实现"无感式"智能生活场景。二、核心功能模块1.人脸识别引擎高精度识别:基于Dlib库实现亚毫米级人脸特征提取动态管理:支持多人脸特征存储与实时匹配快速响应:毫秒级
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React.jsreact.js架构前端
React的Fiber架构是React16.x版本引入的核心更新,旨在解决大型应用中渲染性能瓶颈的问题。它重新设计了协调算法(Reconciliation),使渲染过程更加可控和高效。核心设计目标1.可中断渲染:将渲染工作拆分成多个小任务,允许浏览器中断渲染进程,优先处理高优先级事件(如用户输入、动画)。2.优先级调度:为不同类型的更新分配不同优先级,紧急更新(如动画)可以插队执行。3.增量渲染:
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89089答复
股市心理学重点摘要:1,为使得自己不受狂热效应的影响,股民必须时刻保持清醒的头脑,并坚持自己的投资态度,而不应该盲目跟随投资的“狂潮”2,恐慌是一种远比贪婪更猛烈、更猛爆的情绪,这也是为什么股市空头时跌势通常极为猛烈,让人难措手不及,而相对的上涨过程中总是较跌势温和的原因3,恐慌不是突然出现的,而是长期积累的结果4,恐慌时期出现的价格底部往往不是由恐惧造成的,因为恐惧的股民此时早已因恐惧而卖出了股
- 0524-2019理财小知识@
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欢迎大家继续学习基金投资的课程。基金投资是咱们理财同心圆和亿万金三角两个路径的共同必修课。先声明一下,我们课程中所提到的基金,都是指理财基金。换句话说,不管你的资产金额是100块钱还是100个亿,基金尤其是指数基金都是你必不可少的投资方式。Part1:基金的初步认知你还别觉得我在说大话,我们先简单的介绍一下,到底什么是基金?做一个形象的比喻,基金其实就是一个篮子,按照预定设好的规则,我们把各个资产
- 女孩子生二胎,不如好好爱自己?
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现在国家新的政策,放开三胎生育政策,我们对90后说,有政策你们可以给家里的孩子多个弟弟妹妹呢,可是大多女同事都同一口径,基本不敢再要宝宝。很多人都说,你只管生,家里有老人带,先不说经济条件,要想给孩纸最好的教育,那陪伴一定是最好的教育。可是现在的工作加班,学习、职场发展,谁有更多的时间:晚上、周末来陪伴孩子?一个宝宝,六岁入学前花费的时间最多,如果28岁有升职的机会,生完2个孩子后,陪伴他们到6岁
- 手机做任务哪个软件好?七大手机做任务赚钱正规平台推荐!
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互联网时代,兼职比较容易找,找兼职的人也多,毕竟生活压力也不少,能赚点钱补贴家用也是不错的。手机赚钱的平台有哪些?小编今天为各位推荐7个靠谱的手机赚钱平台,希望能给你带来帮助。第一:兼职刷手通过一些购物平台购买指定商品,帮助商家提升商品销量和店铺权重的行为,每单一般会有5-10元的佣金,当刷手完成交易,给了好评,商家就会把相应的报酬发给刷手。购物、看电影、点外卖、用氧惠APP!更优惠!氧惠(全网优
- java线程Thread和Runnable区别和联系
zx_code
javajvmthread多线程Runnable
我们都晓得java实现线程2种方式,一个是继承Thread,另一个是实现Runnable。
模拟窗口买票,第一例子继承thread,代码如下
package thread;
public class ThreadTest {
public static void main(String[] args) {
Thread1 t1 = new Thread1(
- 【转】JSON与XML的区别比较
丁_新
jsonxml
1.定义介绍
(1).XML定义
扩展标记语言 (Extensible Markup Language, XML) ,用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言,可以用来标记数据、定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。 XML使用DTD(document type definition)文档类型定义来组织数据;格式统一,跨平台和语言,早已成为业界公认的标准。
XML是标
- c++ 实现五种基础的排序算法
CrazyMizzz
C++c算法
#include<iostream>
using namespace std;
//辅助函数,交换两数之值
template<class T>
void mySwap(T &x, T &y){
T temp = x;
x = y;
y = temp;
}
const int size = 10;
//一、用直接插入排
- 我的软件
麦田的设计者
我的软件音乐类娱乐放松
这是我写的一款app软件,耗时三个月,是一个根据央视节目开门大吉改变的,提供音调,猜歌曲名。1、手机拥有者在android手机市场下载本APP,同意权限,安装到手机上。2、游客初次进入时会有引导页面提醒用户注册。(同时软件自动播放背景音乐)。3、用户登录到主页后,会有五个模块。a、点击不胫而走,用户得到开门大吉首页部分新闻,点击进入有新闻详情。b、
- linux awk命令详解
被触发
linux awk
awk是行处理器: 相比较屏幕处理的优点,在处理庞大文件时不会出现内存溢出或是处理缓慢的问题,通常用来格式化文本信息
awk处理过程: 依次对每一行进行处理,然后输出
awk命令形式:
awk [-F|-f|-v] ‘BEGIN{} //{command1; command2} END{}’ file
[-F|-f|-v]大参数,-F指定分隔符,-f调用脚本,-v定义变量 var=val
- 各种语言比较
_wy_
编程语言
Java Ruby PHP 擅长领域
- oracle 中数据类型为clob的编辑
知了ing
oracle clob
public void updateKpiStatus(String kpiStatus,String taskId){
Connection dbc=null;
Statement stmt=null;
PreparedStatement ps=null;
try {
dbc = new DBConn().getNewConnection();
//stmt = db
- 分布式服务框架 Zookeeper -- 管理分布式环境中的数据
矮蛋蛋
zookeeper
原文地址:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-zookeeper/
安装和配置详解
本文介绍的 Zookeeper 是以 3.2.2 这个稳定版本为基础,最新的版本可以通过官网 http://hadoop.apache.org/zookeeper/来获取,Zookeeper 的安装非常简单,下面将从单机模式和集群模式两
- tomcat数据源
alafqq
tomcat
数据库
JNDI(Java Naming and Directory Interface,Java命名和目录接口)是一组在Java应用中访问命名和目录服务的API。
没有使用JNDI时我用要这样连接数据库:
03. Class.forName("com.mysql.jdbc.Driver");
04. conn
- 遍历的方法
百合不是茶
遍历
遍历
在java的泛
- linux查看硬件信息的命令
bijian1013
linux
linux查看硬件信息的命令
一.查看CPU:
cat /proc/cpuinfo
二.查看内存:
free
三.查看硬盘:
df
linux下查看硬件信息
1、lspci 列出所有PCI 设备;
lspci - list all PCI devices:列出机器中的PCI设备(声卡、显卡、Modem、网卡、USB、主板集成设备也能
- java常见的ClassNotFoundException
bijian1013
java
1.java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.commons.logging.LogFactory 添加包common-logging.jar2.java.lang.ClassNotFoundException: javax.transaction.Synchronization
- 【Gson五】日期对象的序列化和反序列化
bit1129
反序列化
对日期类型的数据进行序列化和反序列化时,需要考虑如下问题:
1. 序列化时,Date对象序列化的字符串日期格式如何
2. 反序列化时,把日期字符串序列化为Date对象,也需要考虑日期格式问题
3. Date A -> str -> Date B,A和B对象是否equals
默认序列化和反序列化
import com
- 【Spark八十六】Spark Streaming之DStream vs. InputDStream
bit1129
Stream
1. DStream的类说明文档:
/**
* A Discretized Stream (DStream), the basic abstraction in Spark Streaming, is a continuous
* sequence of RDDs (of the same type) representing a continuous st
- 通过nginx获取header信息
ronin47
nginx header
1. 提取整个的Cookies内容到一个变量,然后可以在需要时引用,比如记录到日志里面,
if ( $http_cookie ~* "(.*)$") {
set $all_cookie $1;
}
变量$all_cookie就获得了cookie的值,可以用于运算了
- java-65.输入数字n,按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3,则输出1、2、3一直到最大的3位数即999
bylijinnan
java
参考了网上的http://blog.csdn.net/peasking_dd/article/details/6342984
写了个java版的:
public class Print_1_To_NDigit {
/**
* Q65.输入数字n,按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3,则输出1、2、3一直到最大的3位数即999
* 1.使用字符串
- Netty源码学习-ReplayingDecoder
bylijinnan
javanetty
ReplayingDecoder是FrameDecoder的子类,不熟悉FrameDecoder的,可以先看看
http://bylijinnan.iteye.com/blog/1982618
API说,ReplayingDecoder简化了操作,比如:
FrameDecoder在decode时,需要判断数据是否接收完全:
public class IntegerH
- js特殊字符过滤
cngolon
js特殊字符js特殊字符过滤
1.js中用正则表达式 过滤特殊字符, 校验所有输入域是否含有特殊符号function stripscript(s) { var pattern = new RegExp("[`~!@#$^&*()=|{}':;',\\[\\].<>/?~!@#¥……&*()——|{}【】‘;:”“'。,、?]"
- hibernate使用sql查询
ctrain
Hibernate
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import org.hibernate.Hibernate;
import org.hibernate.SQLQuery;
import org.hibernate.Session;
import org.hibernate.Transa
- linux shell脚本中切换用户执行命令方法
daizj
linuxshell命令切换用户
经常在写shell脚本时,会碰到要以另外一个用户来执行相关命令,其方法简单记下:
1、执行单个命令:su - user -c "command"
如:下面命令是以test用户在/data目录下创建test123目录
[root@slave19 /data]# su - test -c "mkdir /data/test123" 
- 好的代码里只要一个 return 语句
dcj3sjt126com
return
别再这样写了:public boolean foo() { if (true) { return true; } else { return false;
- Android动画效果学习
dcj3sjt126com
android
1、透明动画效果
方法一:代码实现
public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState)
{
View rootView = inflater.inflate(R.layout.fragment_main, container, fals
- linux复习笔记之bash shell (4)管道命令
eksliang
linux管道命令汇总linux管道命令linux常用管道命令
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2105461
bash命令执行的完毕以后,通常这个命令都会有返回结果,怎么对这个返回的结果做一些操作呢?那就得用管道命令‘|’。
上面那段话,简单说了下管道命令的作用,那什么事管道命令呢?
答:非常的经典的一句话,记住了,何为管
- Android系统中自定义按键的短按、双击、长按事件
gqdy365
android
在项目中碰到这样的问题:
由于系统中的按键在底层做了重新定义或者新增了按键,此时需要在APP层对按键事件(keyevent)做分解处理,模拟Android系统做法,把keyevent分解成:
1、单击事件:就是普通key的单击;
2、双击事件:500ms内同一按键单击两次;
3、长按事件:同一按键长按超过1000ms(系统中长按事件为500ms);
4、组合按键:两个以上按键同时按住;
- asp.net获取站点根目录下子目录的名称
hvt
.netC#asp.nethovertreeWeb Forms
使用Visual Studio建立一个.aspx文件(Web Forms),例如hovertree.aspx,在页面上加入一个ListBox代码如下:
<asp:ListBox runat="server" ID="lbKeleyiFolder" />
那么在页面上显示根目录子文件夹的代码如下:
string[] m_sub
- Eclipse程序员要掌握的常用快捷键
justjavac
javaeclipse快捷键ide
判断一个人的编程水平,就看他用键盘多,还是鼠标多。用键盘一是为了输入代码(当然了,也包括注释),再有就是熟练使用快捷键。 曾有人在豆瓣评
《卓有成效的程序员》:“人有多大懒,才有多大闲”。之前我整理了一个
程序员图书列表,目的也就是通过读书,让程序员变懒。 写道 程序员作为特殊的群体,有的人可以这么懒,懒到事情都交给机器去做,而有的人又可
- c++编程随记
lx.asymmetric
C++笔记
为了字体更好看,改变了格式……
&&运算符:
#include<iostream>
using namespace std;
int main(){
int a=-1,b=4,k;
k=(++a<0)&&!(b--
- linux标准IO缓冲机制研究
音频数据
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一、什么是缓存I/O(Buffered I/O)缓存I/O又被称作标准I/O,大多数文件系统默认I/O操作都是缓存I/O。在Linux的缓存I/O机制中,操作系统会将I/O的数据缓存在文件系统的页缓存(page cache)中,也就是说,数据会先被拷贝到操作系统内核的缓冲区中,然后才会从操作系统内核的缓冲区拷贝到应用程序的地址空间。1.缓存I/O有以下优点:A.缓存I/O使用了操作系统内核缓冲区,
- 随想 生活
暗黑小菠萝
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其实账户之前就申请了,但是决定要自己更新一些东西看也是最近。从毕业到现在已经一年了。没有进步是假的,但是有多大的进步可能只有我自己知道。
毕业的时候班里12个女生,真正最后做到软件开发的只要两个包括我,PS:我不是说测试不好。当时因为考研完全放弃找工作,考研失败,我想这只是我的借口。那个时候才想到为什么大学的时候不能好好的学习技术,增强自己的实战能力,以至于后来找工作比较费劲。我
- 我认为POJO是一个错误的概念
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javaPOJO编程J2EE设计
这篇内容其实没有经过太多的深思熟虑,只是个人一时的感觉。从个人风格上来讲,我倾向简单质朴的设计开发理念;从方法论上,我更加倾向自顶向下的设计;从做事情的目标上来看,我追求质量优先,更愿意使用较为保守和稳妥的理念和方法。
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