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stm32无人机嵌入式硬件
目录引言环境准备2.1硬件准备2.2软件准备无人机自主导航与避障系统基础3.1控制系统架构3.2功能描述代码实现:实现无人机自主导航与避障系统4.1数据采集模块4.2数据处理与控制算法4.3通信与远程监控实现4.4用户界面与数据可视化应用场景:无人机智能化与任务执行问题解决方案与优化收尾与总结1.引言无人机自主导航与避障技术是无人机系统实现智能化和高效任务执行的核心功能。基于STM32微控制器,该
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随着云计算和容器化技术的普及,Linux服务器已成为部署Web应用程序的主流平台之一。Java作为一种跨平台的编程语言,具有广泛的应用场景。本文将详细介绍如何在Ubuntu服务器上部署Java应用,包括环境准备、应用发布、配置反向代理(Nginx)、设置系统服务以及日志管理等步骤。一、部署准备在开始之前,请确保你具备以下条件:一台运行Ubuntu(如Ubuntu20.04或22.04)的服务器,具
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AIGCubuntulinux运维
Dify是一款开源的AI应用开发平台,支持快速构建基于大语言模型(如GPT-3、ChatGLM等)的应用。本教程将详细演示如何在Ubuntu22.04系统上部署Dify。一、环境准备1.系统要求Ubuntu22.04LTS最低配置:2核CPU/4GB内存/20GB硬盘推荐配置:4核CPU/8GB内存/40GB硬盘2.更新系统sudoaptupdate&&sudoaptupgrade-ysudoap
- 在Ubuntu系统上部署Dify(开源大语言模型应用开发平台)
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在Ubuntu系统上部署Dify(开源大语言模型应用开发平台)环境准备Dify部署接入本地模型(如Ollama)安装Ollama运行模型并接入Dify环境准备系统要求Ubuntu20.04/22.04,建议CPU≥2核,内存≥4GB。安装Docker及DockerCompose:#安装Dockersudoaptupdatesudoaptinstallapt-transport-httpsca-ce
- 02DevOps基础环境准备
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准备两台Linux的操作系统,最简单的方式就是在本机上使用虚拟机搭建两个操作系统(实际生产环境是两台服务器,虚拟机的方式用于学习使用)我搭建的两台服务器的ip分别是192.168.1.10、192.168.1.11192.168.1.10服务器用于安装docker、Gitlab、Jenkins。192.168.1.11服务器用于自动化应用发布和运行应用。设备拓扑图VMware下Centos7安装步
- 【小白必看!Python 从 0 到 1 数据处理与图形绘制应用全流程案例】
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1.环境准备首先,你需要安装必要的Python库,这里主要用到pandas进行数据处理,matplotlib和seaborn进行图形绘制。可以使用以下命令进行安装:pipinstallpandasmatplotlibseaborn2.数据准备假设我们有一个包含电商销售信息的CSV文件sales_data.csv,文件内容可能如下:date,product,category,sales2024-01
- Linux 永久设置时间
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1,修改Linux时间:date-s'2022-09-1222:00:00'这种方式只是临时修改系统时间,当系统重新启动的时候就会还原。2,hwclock--set--date'2022-09-1222:00:00'这是修改硬件的时间也就是永久性修改Linux的时间[root@localhost~]#hwclock--helpBusyBoxv1.23.1(2016-02-2309:52:57CST
- 音视频开发—Ubuntu使用FFmpeg 完成音视频剪辑 代码实现
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文章目录FFmpeg命令示例FFmpeg剪辑原理流程FFmpeg使用C语言代码实现初始化输入源视频定位开始剪辑点读取视频帧到输出流完整代码编译命令FFmpeg命令示例使用-ss指定视频开始剪辑点,从某个时间点开始到结束,可以结合-t或-to参数使用:-t指定持续时间-to指定结束时间点例如从从00:01:00开始,剪辑10秒:ffmpeg-iss_test.mp4-ss00:00:00-t10ou
- 通过Python编程语言实现“机器学习”小项目教程案例
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以下为你提供一个使用Python实现简单机器学习项目的教程案例,此案例将使用鸢尾花数据集进行分类任务,运用经典的支持向量机(SVM)算法。步骤1:环境准备首先,你要确保已经安装了必要的Python库,像scikit-learn、pandas、matplotlib和seaborn。可以使用以下命令进行安装:pipinstallscikit-learnpandasmatplotlibseaborn步骤
- 企业实践 | 国产操作系统之光? 银河麒麟KylinOS-V10(SP3)高级服务器操作系统基础安装篇...
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企业IT运维实践运维kuberneteskylinos国产系统
欢迎关注「全栈工程师修炼指南」公众号点击下方卡片即可关注我哟!设为「星标⭐」每天带你基础入门到进阶实践再到放弃学习!“花开堪折直须折,莫待无花空折枝。”文章目录:0x00前言简述1.背景了解2.发展历程3.产品版本4.官方参考0x01系统安装1.镜像下载2.安装流程
- 【CI/CD】CI/CD环境搭建流程和持续集成环境配置
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文章目录CI/CD环境搭建流程一、GitLab安装与配置1.环境准备2.安装依赖3.下载安装GitLab4.修改配置5.应用配置并启动6.初始化设置二、GitLab项目管理1.创建群组与项目2.用户管理3.上传代码三、Jenkins安装与配置1.安装JDK172.安装Jenkins3.修改配置4.启动服务5.插件管理6.初始设置四、Maven安装与配置1.安装Maven2.配置镜像源3.Jenki
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Java时间与日期,包装类,正则表达式一.时间与日期1.DateDate类概述Date类代表当前所在系统的日期时间信息。Date的构造器名称说明publicDate()创建一个Date对象,代表的是系统当前此刻日期时间。Date的常用方法名称说明publiclonggetTime()返回从1970年1月1日00:00:00走到此刻的总的毫秒数案例/**学会使用Date类处理时间,获取时间的信息*/
- Hive SQL 使用及进阶详解
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一、Hive简介Hive是建立在Hadoop之上的数据仓库基础架构,它提供了类似于SQL的查询语言HiveSQL(也称为HQL),用于对存储在Hadoop分布式文件系统(HDFS)中的大规模数据进行数据查询和分析。Hive将SQL查询转换为MapReduce、Tez或Spark等分布式计算任务,使得不熟悉Java编程的数据分析人员也能方便地处理大规模数据。二、HiveSQL基础使用(一)环境准备在
- P8615 [蓝桥杯 2014 国 C] 拼接平方数
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蓝桥杯职场和发展算法
题目描述小明发现49很有趣,首先,它是个平方数。它可以拆分为4和9,拆分出来的部分也是平方数。169也有这个性质,我们权且称它们为:拼接平方数。100可拆分1,00,这有点勉强,我们规定,0,00,000等都不算平方数。小明想:还有哪些数字是这样的呢?你的任务出现了:找到某个区间的所有拼接平方数。输入格式两个正整数a,b(ausingnamespacestd;boolisp(inta){if(a0
- 如何将 DeepSeek 模型与 PyTorch结合使用
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目录环境准备系统要求安装PyCharm下载DeepSeek模型使用Ollama下载模型验证模型下载本地部署DeepSeek模型使用Flask创建HTTP服务使用PyCharm调用本地服务进一步集成到开发流程封装函数自定义快捷键(可选)✍️相关问答DeepSeek模型与PyTorch结合使用的性能优化策略有哪些如何在PyCharm中设置自定义快捷键来快速调用DeepSeek服务DeepSeek模型的
- KDD2015,Accepted Papers
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- deepseek部署:ELK + Filebeat + Zookeeper + Kafka
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##1.概述本文档旨在指导如何在7台机器上部署ELK(Elasticsearch,Logstash,Kibana)堆栈、Filebeat、Zookeeper和Kafka。该部署方案适用于日志收集、处理和可视化场景。##2.环境准备###2.1机器分配|机器编号|主机名|IP地址|部署组件|----------|--------------|--------------|--------------
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- 【洛谷 P8615】[蓝桥杯 2014 国 C] 拼接平方数 题解(打表+循环+分支)
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[蓝桥杯2014国C]拼接平方数题目描述小明发现494949很有趣,首先,它是个平方数。它可以拆分为444和999,拆分出来的部分也是平方数。169169169也有这个性质,我们权且称它们为:拼接平方数。100100100可拆分1,001,001,00,这有点勉强,我们规定,0,00,0000,00,0000,00,000等都不算平方数。小明想:还有哪些数字是这样的呢?你的任务出现了:找到某个区间
- k8s集群3主5从高可用架构(kubeadm方式安装k8s)
罗sir 99
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关键步骤说明环境准备阶段系统更新:所有节点执行yum/aptupdate确保软件包最新时间同步:通过ntpdatetime.windows.com或部署NTP服务器网络规划:明确划分Service网段(默认10.96.0.0/12)和Pod网段(如Flannel使用10.244.0.0/16)节点初始化细节关闭Swap分区:临时swapoff-a并永久注释/etc/fstab中的swap条目主机名
- 利用 Open3D 保存并载入相机视角的简单示例
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1.前言在使用Open3D进行三维可视化和点云处理时,有时需要将当前的视角(CameraViewpoint)保存下来,以便下次再次打开时能够还原到同样的视角。本文将演示如何在最新的Open3DGUI界面(o3d.visualization.gui/o3d.visualization.O3DVisualizer)中实现这一功能,并展示完整示例代码及运行效果。2.环境准备Python版本:3.xOpe
- JMeter 集成到 Jenkins 实现 CI CD过程
小赖同学啊
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将JMeter集成到Jenkins实现CI/CD可以实现自动化的性能测试,以下是详细的实现方式和配置参数说明:1.环境准备JMeter安装:确保JMeter已经安装在Jenkins服务器或者可被Jenkins访问的节点上。记录JMeter的安装路径,例如/opt/apache-jmeter-5.4.1。Jenkins安装与配置:安装Jenkins并确保其正常运行。可以通过浏览器访问Jenkins的
- linux+docker+nginx如何配置环境并配置域名访问
hanzhuhuaa
开发代码例子开发框架案例linuxdockernginx
一、环境准备1)下载php环境包,下载地址为:https://www.php.net/downloads.php2)安装docker,这个主要的作用就是用来安装mysql.你也可以不需要安装这个东西,直接在linux中安装mysql3)安装nginx,主要作用就是用来分发php的地址分发管理二、开始安装这一步中,我主要教大家如何安装php环境,因为剩下的两个都是小问题。最后也就是教大家如何配置ng
- DS二叉树--二叉树之最大路径
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题目描述给定一颗二叉树的逻辑结构(先序遍历的结果,空树用字符‘0’表示,例如AB0C00D00),建立该二叉树的二叉链式存储结构。二叉树的每个结点都有一个权值,从根结点到每个叶子结点将形成一条路径。每条路径的权值等于路径上所有结点的权值和。编程求出二叉树的最大路径权值。如下图所示,共有4个叶子即有4条路径,路径1权值=5+4+11+7=27路径2权值=5+4+11+2=22路径3权值=5+8+13
- MySQL 8.0 社区版安装与配置全流程指南(Windows平台)
waicsdn_haha
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一、软件定位与特性MySQL8.0是开源关系型数据库管理系统的里程碑版本,支持ACID事务、JSON文档存储、窗口函数等特性,广泛应用于Web开发、数据分析等领域。相较于旧版本,8.0版引入以下核心升级:性能优化:查询速度提升2倍以上安全性增强:默认启用caching_sha2_password认证插件功能扩展:支持CTE(公共表表达式)和原子DDL二、安装环境准备1.系统要求项目最低配置推荐配置
- JavaScript 番茄工作法倒计时器:轻松实现时间管理,新手友好教程前端倒计时设计案例:用 JavaScript 实现番茄工作法,代码全解析从零开始构建番茄工作法倒计时器:JavaScript
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前端进阶练手实战javascript前端开发语言1024程序员节番茄工作法倒计时
效果图:博客教程:用JavaScript构建番茄工作法倒计时器目录项目介绍工具与环境准备项目结构HTML构建页面结构CSS美化倒计时页面JavaScript实现倒计时与番茄工作法功能总结1.项目介绍在本教程中,我们将使用HTML、CSS和JavaScript创建一个带有番茄工作法的倒计时器。番茄工作法是一种有效的时间管理方法,将工作时间分为25分钟的工作时间和5分钟的休息时间循环。你将学习如何:使
- 如何使用GraphX在Spark中进行图计算
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GraphX是ApacheSpark的一个图计算框架,它允许开发者在分布式环境中进行大规模的图数据处理和分析。以下是如何使用GraphX在Spark中进行图计算的基本步骤:1.环境准备首先,确保你已经安装了ApacheSpark,并且你的Spark版本支持GraphX。GraphX是Spark的一个组件,因此通常与Spark一起安装。2.导入GraphX库在你的Spark应用程序中,你需要导入Gr
- elment ui 时间组件(el-date-picker)限制只能选择当前时间之后的时间(包括时分秒的限制)
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方法一、只能限制日期和小时的方法实现的方式:option实现插件只能选取当前时间之后的时候(包括年月日)handle实现插件能选取当前时间的时、分、秒,但是选择完毕之后,只要选择的时、分、秒小于当前时间,会自动填充为当前的时、分、秒如图当前是2020-05-1317:00;年月日不能选取小于当前时间的,但是时分能选,但是点了ok之后,如果时间小于当前时间,会自动替换成当前时间html:js:imp
- @数据工程师 Apache SeaTunnel Community Call 会议通知
数据库
各位ApacheSeaTunnel社区小伙伴们,大家好!我们将于2025年2月25日(星期二)晚上8点举行ApacheSeaTunnel双周会议。本次会议将涵盖最新的项目进展、技术讨论、社区动态等内容,欢迎大家积极参与!会议时间2025年2月25日(星期二)晚8:00会议链接点击进入会议会议议题收集本次会议将重点讨论社区近期的工作进展及未来计划。我们鼓励大家(任何人)提前提出议题与问题,确保会议内
- JAVA基础
灵静志远
位运算加载Date字符串池覆盖
一、类的初始化顺序
1 (静态变量,静态代码块)-->(变量,初始化块)--> 构造器
同一括号里的,根据它们在程序中的顺序来决定。上面所述是同一类中。如果是继承的情况,那就在父类到子类交替初始化。
二、String
1 String a = "abc";
JAVA虚拟机首先在字符串池中查找是否已经存在了值为"abc"的对象,根
- keepalived实现redis主从高可用
bylijinnan
redis
方案说明
两台机器(称为A和B),以统一的VIP对外提供服务
1.正常情况下,A和B都启动,B会把A的数据同步过来(B is slave of A)
2.当A挂了后,VIP漂移到B;B的keepalived 通知redis 执行:slaveof no one,由B提供服务
3.当A起来后,VIP不切换,仍在B上面;而A的keepalived 通知redis 执行slaveof B,开始
- java文件操作大全
0624chenhong
java
最近在博客园看到一篇比较全面的文件操作文章,转过来留着。
http://www.cnblogs.com/zhuocheng/archive/2011/12/12/2285290.html
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a9f789a0100ik3p.html
一.获得控制台用户输入的信息
&nbs
- android学习任务
不懂事的小屁孩
工作
任务
完成情况 搞清楚带箭头的pupupwindows和不带的使用 已完成 熟练使用pupupwindows和alertdialog,并搞清楚两者的区别 已完成 熟练使用android的线程handler,并敲示例代码 进行中 了解游戏2048的流程,并完成其代码工作 进行中-差几个actionbar 研究一下android的动画效果,写一个实例 已完成 复习fragem
- zoom.js
换个号韩国红果果
oom
它的基于bootstrap 的
https://raw.github.com/twbs/bootstrap/master/js/transition.js transition.js模块引用顺序
<link rel="stylesheet" href="style/zoom.css">
<script src=&q
- 详解Oracle云操作系统Solaris 11.2
蓝儿唯美
Solaris
当Oracle发布Solaris 11时,它将自己的操作系统称为第一个面向云的操作系统。Oracle在发布Solaris 11.2时继续它以云为中心的基调。但是,这些说法没有告诉我们为什么Solaris是配得上云的。幸好,我们不需要等太久。Solaris11.2有4个重要的技术可以在一个有效的云实现中发挥重要作用:OpenStack、内核域、统一存档(UA)和弹性虚拟交换(EVS)。
- spring学习——springmvc(一)
a-john
springMVC
Spring MVC基于模型-视图-控制器(Model-View-Controller,MVC)实现,能够帮助我们构建像Spring框架那样灵活和松耦合的Web应用程序。
1,跟踪Spring MVC的请求
请求的第一站是Spring的DispatcherServlet。与大多数基于Java的Web框架一样,Spring MVC所有的请求都会通过一个前端控制器Servlet。前
- hdu4342 History repeat itself-------多校联合五
aijuans
数论
水题就不多说什么了。
#include<iostream>#include<cstdlib>#include<stdio.h>#define ll __int64using namespace std;int main(){ int t; ll n; scanf("%d",&t); while(t--)
- EJB和javabean的区别
asia007
beanejb
EJB不是一般的JavaBean,EJB是企业级JavaBean,EJB一共分为3种,实体Bean,消息Bean,会话Bean,书写EJB是需要遵循一定的规范的,具体规范你可以参考相关的资料.另外,要运行EJB,你需要相应的EJB容器,比如Weblogic,Jboss等,而JavaBean不需要,只需要安装Tomcat就可以了
1.EJB用于服务端应用开发, 而JavaBeans
- Struts的action和Result总结
百合不是茶
strutsAction配置Result配置
一:Action的配置详解:
下面是一个Struts中一个空的Struts.xml的配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
&quo
- 如何带好自已的团队
bijian1013
项目管理团队管理团队
在网上看到博客"
怎么才能让团队成员好好干活"的评论,觉得写的比较好。 原文如下: 我做团队管理有几年了吧,我和你分享一下我认为带好团队的几点:
1.诚信
对团队内成员,无论是技术研究、交流、问题探讨,要尽可能的保持一种诚信的态度,用心去做好,你的团队会感觉得到。 2.努力提
- Java代码混淆工具
sunjing
ProGuard
Open Source Obfuscators
ProGuard
http://java-source.net/open-source/obfuscators/proguardProGuard is a free Java class file shrinker and obfuscator. It can detect and remove unused classes, fields, m
- 【Redis三】基于Redis sentinel的自动failover主从复制
bit1129
redis
在第二篇中使用2.8.17搭建了主从复制,但是它存在Master单点问题,为了解决这个问题,Redis从2.6开始引入sentinel,用于监控和管理Redis的主从复制环境,进行自动failover,即Master挂了后,sentinel自动从从服务器选出一个Master使主从复制集群仍然可以工作,如果Master醒来再次加入集群,只能以从服务器的形式工作。
什么是Sentine
- 使用代理实现Hibernate Dao层自动事务
白糖_
DAOspringAOP框架Hibernate
都说spring利用AOP实现自动事务处理机制非常好,但在只有hibernate这个框架情况下,我们开启session、管理事务就往往很麻烦。
public void save(Object obj){
Session session = this.getSession();
Transaction tran = session.beginTransaction();
try
- maven3实战读书笔记
braveCS
maven3
Maven简介
是什么?
Is a software project management and comprehension tool.项目管理工具
是基于POM概念(工程对象模型)
[设计重复、编码重复、文档重复、构建重复,maven最大化消除了构建的重复]
[与XP:简单、交流与反馈;测试驱动开发、十分钟构建、持续集成、富有信息的工作区]
功能:
- 编程之美-子数组的最大乘积
bylijinnan
编程之美
public class MaxProduct {
/**
* 编程之美 子数组的最大乘积
* 题目: 给定一个长度为N的整数数组,只允许使用乘法,不能用除法,计算任意N-1个数的组合中乘积中最大的一组,并写出算法的时间复杂度。
* 以下程序对应书上两种方法,求得“乘积中最大的一组”的乘积——都是有溢出的可能的。
* 但按题目的意思,是要求得这个子数组,而不
- 读书笔记-2
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、反射
2、oracle年-月-日 时-分-秒
3、oracle创建有参、无参函数
4、oracle行转列
5、Struts2拦截器
6、Filter过滤器(web.xml)
1、反射
(1)检查类的结构
在java.lang.reflect包里有3个类Field,Method,Constructor分别用于描述类的域、方法和构造器。
2、oracle年月日时分秒
s
- [求学与房地产]慎重选择IT培训学校
comsci
it
关于培训学校的教学和教师的问题,我们就不讨论了,我主要关心的是这个问题
培训学校的教学楼和宿舍的环境和稳定性问题
我们大家都知道,房子是一个比较昂贵的东西,特别是那种能够当教室的房子...
&nb
- RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系
daizj
oraclermanfilespersetPARALLELISM
RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系 转
PARALLELISM ---
我们还可以通过parallelism参数来指定同时"自动"创建多少个通道:
RMAN > configure device type disk parallelism 3 ;
表示启动三个通道,可以加快备份恢复的速度。
- 简单排序:冒泡排序
dieslrae
冒泡排序
public void bubbleSort(int[] array){
for(int i=1;i<array.length;i++){
for(int k=0;k<array.length-i;k++){
if(array[k] > array[k+1]){
- 初二上学期难记单词三
dcj3sjt126com
sciet
concert 音乐会
tonight 今晚
famous 有名的;著名的
song 歌曲
thousand 千
accident 事故;灾难
careless 粗心的,大意的
break 折断;断裂;破碎
heart 心(脏)
happen 偶尔发生,碰巧
tourist 旅游者;观光者
science (自然)科学
marry 结婚
subject 题目;
- I.安装Memcahce 1. 安装依赖包libevent Memcache需要安装libevent,所以安装前可能需要执行 Shell代码 收藏代码
dcj3sjt126com
redis
wget http://download.redis.io/redis-stable.tar.gz
tar xvzf redis-stable.tar.gz
cd redis-stable
make
前面3步应该没有问题,主要的问题是执行make的时候,出现了异常。
异常一:
make[2]: cc: Command not found
异常原因:没有安装g
- 并发容器
shuizhaosi888
并发容器
通过并发容器来改善同步容器的性能,同步容器将所有对容器状态的访问都串行化,来实现线程安全,这种方式严重降低并发性,当多个线程访问时,吞吐量严重降低。
并发容器ConcurrentHashMap
替代同步基于散列的Map,通过Lock控制。
&nb
- Spring Security(12)——Remember-Me功能
234390216
Spring SecurityRemember Me记住我
Remember-Me功能
目录
1.1 概述
1.2 基于简单加密token的方法
1.3 基于持久化token的方法
1.4 Remember-Me相关接口和实现
- 位运算
焦志广
位运算
一、位运算符C语言提供了六种位运算符:
& 按位与
| 按位或
^ 按位异或
~ 取反
<< 左移
>> 右移
1. 按位与运算 按位与运算符"&"是双目运算符。其功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时,结果位才为1 ,否则为0。参与运算的数以补码方式出现。
例如:9&am
- nodejs 数据库连接 mongodb mysql
liguangsong
mongodbmysqlnode数据库连接
1.mysql 连接
package.json中dependencies加入
"mysql":"~2.7.0"
执行 npm install
在config 下创建文件 database.js
- java动态编译
olive6615
javaHotSpotjvm动态编译
在HotSpot虚拟机中,有两个技术是至关重要的,即动态编译(Dynamic compilation)和Profiling。
HotSpot是如何动态编译Javad的bytecode呢?Java bytecode是以解释方式被load到虚拟机的。HotSpot里有一个运行监视器,即Profile Monitor,专门监视
- Storm0.9.5的集群部署配置优化
roadrunners
优化storm.yaml
nimbus结点配置(storm.yaml)信息:
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one
# or more contributor license agreements. See the NOTICE file
# distributed with this work for additional inf
- 101个MySQL 的调节和优化的提示
tomcat_oracle
mysql
1. 拥有足够的物理内存来把整个InnoDB文件加载到内存中——在内存中访问文件时的速度要比在硬盘中访问时快的多。 2. 不惜一切代价避免使用Swap交换分区 – 交换时是从硬盘读取的,它的速度很慢。 3. 使用电池供电的RAM(注:RAM即随机存储器)。 4. 使用高级的RAID(注:Redundant Arrays of Inexpensive Disks,即磁盘阵列
- zoj 3829 Known Notation(贪心)
阿尔萨斯
ZOJ
题目链接:zoj 3829 Known Notation
题目大意:给定一个不完整的后缀表达式,要求有2种不同操作,用尽量少的操作使得表达式完整。
解题思路:贪心,数字的个数要要保证比∗的个数多1,不够的话优先补在开头是最优的。然后遍历一遍字符串,碰到数字+1,碰到∗-1,保证数字的个数大于等1,如果不够减的话,可以和最后面的一个数字交换位置(用栈维护十分方便),因为添加和交换代价都是1