机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（19）

经过两天的莫怕滚打，终于把加上cvsvm的机器人行人检测跟踪包编译好了，先写一下完成的过程。

1.鉴于之前机器人主机上的opencv版本是3.4.1，编译出现问题，于是多方查阅资料，将opencv的版本回调2.4.9

2.在安装回调版本之前，现将主机中的opencv版本下载干净，不然出问题。

3.修改cmake文件，这里用了很多时间，搞清楚cmake文件的格式和编写，下面是修改后的cmake:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(track_pkg)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -Wall -Wextra -pedantic -O2 -Wno-long-long -fno-omit-frame-pointer")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  sensor_msgs
  std_msgs
  geometry_msgs
)

//这一步很关键，而其他的修改似乎没有必要，我做了对opencv_lib_dir和opencv_include_dir的修改，实际上不用。
set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV) 
find_package(OpenCV REQUIRED)

if(NOT WIN32)
ADD_DEFINITIONS("-std=c++0x -O3")
endif(NOT WIN32)

catkin_package(
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories ( ${OpenCV_LIB_DIR} )
MESSAGE(STATUS "OpenCV_LIB_DIR: ${OpenCV_LIB_DIR}")

include_directories ( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
MESSAGE(STATUS "OpenCV_INCLUDE_DIRS: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")

INCLUDE_DIRECTORIES( ${CMAKE_BINARY_DIR}/)
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/)

FILE(GLOB_RECURSE sourcefiles "src/*.cpp")

add_executable( kcf_node ${sourcefiles} )
target_link_libraries( kcf_node ${OpenCV_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${catkin_LIBRARIES})
4.对runtracker.cpp做局部修改，由于runtracker.cpp文件太长，这里就不直接放上来了，作为单独文件传上来。

5.就是用机器人做跟踪测试.效果再观测。