QuadPlane（VTOL）——ArduPilot——飞行模式

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这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式，固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane 飞行模式

下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理

1  QSTABILIZE

 本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize（自稳）模式，摇杆对应控制的是飞机的俯仰角（pitch）、横滚角（roll）和航向角速度（yaw rate），本模式下飞机的roll和pitch是可以自己稳定的。

2  QHOVER

本模式类似ArduCopter多旋翼的Alt_Hold(定高)模式，只控制飞机的Z方向，XY方向是不受控制的，有可能会受到风的影响而向一个方向飘远。

3  QLOITER

本模式类似ArduCopter多旋翼的Loiter（定点悬停）模式，对飞机的XYZ三个方向都进行位置控制。

注意：QLOITER模式下的着陆检测逻辑不像Copter中的着陆检测逻辑那么复杂，因此如果您在QLOITER模式下在地面上进行GPS移动，那么飞机可能会尝试在接触时尝试保持位置时翻倒 地面。 建议您在降落时切换到QHOVER或QSTABILIZE，因为它们不受GPS移动的影响。

4  QLAND

本模式类似ArduCopter多旋翼的Land（降落）模式，更新代码的内容同QLOITER，也是XYZ三个方向都在控制

5  QRTL

本模式类似ArduCopter多旋翼的RTL（返航）模式

a. 以多旋翼模式执行返航(VTOL RTL)  (Q_RTL_MODE参数需置 0）

①开始以全参数Q_WP_SPEED（初值5m/s）设定的速度飞向返回点，高度由全参数Q_RTL_ALT(初值15m)决定。

②一旦到达返回点，飞机将开始向地面垂直下降以便着陆。 初始下降率由Q_WP_SPEED_DN（初值1.5m/s）设定。 一旦飞机达到Q_LAND_FINAL_ALT（初值6m）的高度，则下降速率将变为Q_LAND_SPEED（初值0.5m/s），以用于最终着陆阶段。

③在最终着陆阶段，飞机将通过查找VTOL电机油门何时降至最低阈值以下5秒来检测是否着陆。 当发生这种情况时，飞机将上锁，VTOL电机将停止。

b. 以固定翼与多旋翼混合模式执行返航(hybrid RTL)（Q_RTL_MODE参数需置 1）

①将在混合RTL的固定翼部分中瞄准的初始高度与固定翼RTL相同。您应该适当地设置您的集结点高度和ALT_HOLD_RTL选项，以确保飞机到达合理的高度以进行垂直着陆。对于许多QuadPlanes来说，着陆进近高度约为15米。这应该大于或等于Q_RTL_ALT值。

②使用RTL_RADIUS参数设置从飞机从固定机翼切换到VTOL飞行的返回点的距离，或者如果未设置，则使用WP_LOITER_RAD参数。然后飞机在接近返回点时减速，目标是由Q_RTL_ALT设定的高度。

③一旦达到返回点，飞机开始下降并降落，完全如上面的a模式所述。

 

想进一步了解ArduCopter多旋翼的相关飞行模式的可以参看 ArduPilot——ArduCopter 飞行模式

 

你可以通过设定全参数中的FLTMODE*来设定模式，比如设定FLTMODE1 = 17，与此对应的就是QSTABILIZE模式

                                                                 

ArduPilot官方建议先不要去触碰 ACRO、STABILIZE、TRAINING这三个模式，如果想要手动遥控飞行的话，可以尝试FBWA代替STABILIZE。原因是上述三个模式尚存在一些问题需要解决，而且这三个模式不利于分析日志LOG，后续会有改进。