【DJI】GUIDANCE使用说明

实习阶段测试了一下DJI的视觉传感导航系统，就是下面这个东西。

组装说明：

http://wiki.dji.com/cn/index.php/Guidance

最好按照安装视频来安装，我自己安装的时候先安装了四周的四个，下面的就不太好安装了。Ps，不知道为什么主控竟然是需要通过3M胶粘贴的，这点不太清楚处于什么考虑。

安装结束了如下图。

 

摄像头的标定部分就不做额外说明了。不过确实看出来DJI做的还是很用心的，第一次使用的时候还是觉得很新鲜，像玩小游戏一样。

作为测试的最好一站，就是测试DJI的SDK，这个是我比较希望能好好了解的，GUIDANCE使用的是超声波和双目的测距方案。

SDK可以从github上进行下载：

https://github.com/dji-sdk/Guidance-SDK

使用说明也相当详细，直接上测试图。

两个灰度摄像头的分辨率是320*240。

视差图略低于我的预期。

之前女朋友毕设的时候就是做的双目，做出的效果还可以。所以根据我的分析，得到上述结果的原因我觉得首先肯定是DJI做了性能和运算量的平衡，这个肯定是首先被考虑的。其次，我个人觉得做到这种结果直接使用最简单的灰度的匹配应该就可以做到。

我理想中DJI能做到的性能应该是下面：

http://vision.middlebury.edu/stereo/eval3/

下面是控制台返回的结果，可以看到返回了速度，障碍等参数。中心点的视差，返回的精度是亚像素级别。

下面我打算使用DJI进行新奇开发，挖个坑。