部署ROS2 Bouncy版本时遇到的一些问题

这是我在Mac上安装ROS2时遇到的一些问题及解决办法，寻找问题的思路就是多去github上耐心看issue

环境

• 操作系统：macOS “High Sierra” 10.13.6
• 安装方式：二进制包安装
• ROS2版本：Bouncy
• 安装参考教程：https://index.ros.org/doc/ros2/OSX-Install-Binary/

问题1

问题描述：

安装完成后，运行sudo ros2 run demo_nodes_cpp talker后提示：

pkg_resources.DistributionNotFound: The ‘ros2cli==0.5.4’ distribution was not found and is required by the application

运行. ~/ros2_install/ros2-osx/setup.zsh或. ~/ros2_install/ros2-osx/local_setup.zsh后提示：

[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[/Applications/rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.
[opensplice_cmake_module] Warning: The location at which OpenSplice was found when the workspace was built [[/Users/osrf/opensplice/HDE/x86_64.darwin10_clang]] does not point to a valid directory, and the OSPL_HOME environment variable has not been set. Support for OpenSplice will not be available.

解决办法： 去掉sudo后，不再显示ros2cli这个错误，不过显示了另一串特别长的错误：

最前边是：

Failed to load entry point ‘launch’: No module named ‘rclpy._rclpy’ _

Failed to load entry point ‘echo’: No module named ‘rclpy._rclpy’

>>> [rcutils|error_handling.c:155] rcutils_set_error_state()

This error state is being overwritten: failed to load shared library of rmw implementation…

with this new error message: failed to load library of rmw implementation…

rcutils_reset_error() should be called after error handling to avoid this.

<<<

解决办法： 对于ros2cli的问题，是因为没有运行setup.zsh的原因，由于我用的是zsh，所以必须运行setup.zsh才行，之后虽然有Warning，但是ros2cli的问题不存在了，每次新开一个终端都需要运行这个setup.zsh，之后应该把它写在.zshrc中。

解决办法： 对于rcutils_set_error_state()的问题，我发现可能是我之前安装辅助软件不完整，重新参考官方文档:https://index.ros.org/doc/ros2/OSX-Install-Binary/ 将所有相关的软件都安装了一遍，之后就不出现这个错误了。

另外，我最初时是执行过这个setup.zsh文件的，但是之所以没效果，那是因为我对点命令还不熟悉，官网上给出的是. ~/ros2_install/ros2-osx/setup.zsh，但是我可能是把点丢了，导致环境没有配置成功。经过学习，原来点命令就是source命令，可以等效通过执行source ~/ros2_install/ros2-osx/setup.zsh来实现。

问题2

问题描述： 将setup.zsh加入到.zshrc中以后，每次启动终端都会提示上边第二个现象：[connext_cmake_module]和[opensplice_cmake_module]，如何解决？

解决办法： 这个问题是由于我们使用的ros2版本是Bouncy，这个版本开始，默认在二进制包中将三种RWM实现均编译进去，即rmw_fastrtps_cpp，rmw_connext_cpp，rmw_opensplice_cpp，RWM是指ros middleware interfaces，这是ROS2依赖的DDS层的实现接口（具体我还说不太清），这三个模块默认ROS2只包含第一个fastrtps，另外两个需要自己额外安装，所以当我们没有安装这两个DDS时，就会在初始化环境时告诉我们RWM是有的，但找不到对应的模块软件。我认为可以忽略这个问题。

有关于这块的知识，官网https://index.ros.org/doc/ros2/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ 描述很详细。

问题3

问题描述：

输入：ros2 run demo_nodes_py listener

提示：

ModuleNotFoundError: No module named ‘rclpy._rclpy’

无法运行，同时对于其他Python写的nodes都无法运行。

解决办法：

这个问题的原因是Python版本的问题，我安装的ros2版本是18年7月发布的release-bouncy分支https://github.com/ros2/ros2/releases/tag/release-bouncy，这个版本要求Python应该是3.7，我检查了我的版本，之前是3.6版本的。

输入

brew upgrade python

将Python升级到3.7版本后，问题解决。

最初的原因应该是当时直接使用brew install python，然后brew检查到我安装过Python，就直接跳过了，而我当时安装的版本是3.6，从而导致了问题。

升级之后，可能会提示有些包没有安装或版本过低，按照要求安装或更新就可以。

参考：

https://github.com/ros2/ros2/issues/546

https://github.com/ros2/ros2/issues/526