Pixhawk飞控开发环境配置

ArduPilot自驾仪手册网址：http://ardupilot.com/

Pixhawk开发者网址（自驾仪源代码开发）：http://dev.ardupilot.com/

第一部分，环境配置

环境配置步骤，主要参考http://dev.ardupilot.com/wiki/building-the-code/building-px4-with-make/

1、下载安装 GitHub for Windows

    Install  GitHub for Windows

2、注册，并且登录你的github账号（原文中是在Git shell中执行git config --global core.autocrlf false，但是其实并没有什么用，你登录自己的账号后是会自动生成ssh秘钥的）

3、复制ardupilot的仓库到你的电脑上

    Clone the ardupilot repository onto your machine

    进入下面网页，点击“Clone in Desktop”按钮，GitHub/diydrones/ardupilot web page and click the “Clone in Desktop” button

4、按照下面的链接下载安装PX4 toolchain

    Download and install the PX4 toolchain by running the px4_toolchain_installer_v14_win.exe

5、打开PX4的控制台，输入命令行切入到ardupilot目录下

    Open the PX4Console and navigate to the target vehicle directory

• Start the PX4Console which can be found under Start | All Programs | PX4 Toolchain on Windows 7 machine or you can directly run C:\px4\toolchain\msys\1.0\px4_console.bat
• Navigate to the vehicle-specific ArduPilot directory in the PX4Console. For example, to build Copter, navigate to:

  cd /c/Users//Documents/GitHub/ardupilot/ArduCopter

• （上面的命令行是正确的，不需要考虑Windows下文件件的反斜杠）

6、使用下面几个命令

    make px4-clean    “clean” the PX4Firmware and PX4NuttX directories so the next build will completely rebuild them

    make px4-v2    Build the Pixhawk2/Pixhawk firmware (identical) for a quad

  make px4-v2-upload    Build and upload the Pixhawk firmware for a quad (i.e. no need to do step #7 below)

    经过上面的命令make px4-clean，make px4-v2后，如果正确就会产生下面的文件

    关键就是那个红色的，如果有这个出现就算是编译成功了

7、通过MissionPlanner中的上传固件-->Load custom firmware（下载本地固件，浏览找到刚才编译成功的ArduCopter.px4文件即可）

    Upload the firmware using the Mission Planner’s Initial Setup | Install Firmware screen’s Load custom firmware link

第二部分，出现的错误

以上是编译环境的配置，下面说明几个出现的问题

    1、第3步中“复制ardupilot的仓库到你的电脑”后，在文件夹ardupilot/modules中出现下面3个文件夹（这3个文件夹事实上是可以删除的），其中PX4Firmware文件夹中应该有.git文件夹，而另外两个文件夹是空的，这个时候不要再去网上的ardupilot对应的git去clone了，直接执行第5，第6步，先用make clean删除以上3个文件夹中的东西，再make px4-v2进行编译，但是这次编译只是生成了这3个文件夹，而没有建立仓库，所以一定要在px4_console进入每个文件夹执行git init命令，否则会出现fatal: Not a git repository (or any of the parent directories): .git错误，如果还有类似的错误，请在错误提示的文件夹中执行git init命令

    2、编译过程也可能出现，生成了ArduCopter.px4文件但是出现下列错误，failed to get px4 hash，如上所说，只要出现了ArduCopter.px4文件就是编译成功了，failed to get px4 hash只是没有校验而已，所以可以执行第7步进行程序烧录，可以参见http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?t=13002&p=35322

    也可能出现下面的文件名，也是正确的

第三部分，配置eclipse开发环境

官方参考网址http://dev.ardupilot.com/wiki/editing-the-code/editing-the-code-with-eclipse/