使用VS2013编译开源的飞行控制器APM代码

又要开始做飞机了，本来做无人机确实是有挑战性的一项工程，但是因为本科已经做了一年多的无人机了，对它的原理和控制手段都很熟悉，自己写过飞控，就差加GPS了，不过加GPS这部分确实也更困难，如果要继续做呢可能还要接着做一年多，其实心里已经觉得做的没啥意思了，另外GPS导航的调试在飞机上更困难，条件不允许我这么做，何必再造轮子呢，不如使用开源的系统进行二次开发

首先我们要获取APM的源码
获取ArduCopter-3.2.1版本的源码有2种方式：
I. 在github页面点击release，往下翻几页，找到“ArduCopter-3.2.1-apm-px4”下载即可。
II. 喜欢git的朋友在克隆最新代码后，也可以回退到3.2.1的版本，与第一种方法获得的源码无异。

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
注意不要直接这样，这样得到的是最新的代码，最新的代码不是pde格式的，是.cpp格式的，因为最新的代码是不支持APM的板子的，所以不能使用

如果不熟悉git的话就在这个网页直接去下载:
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/ArduCopter-3.2.1
这里也有我传的CSDN的链接：
http://download.csdn.net/detail/gyh_420/9921364

得到文件目录如下

接下里要准备VS的插件和Arduino的编译器
1、ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.7.2-windows（为ArdupPilot定制的Arduino IDE）。在这里下载https://pan.baidu.com/s/1eS4wHSe
2、Visual Studio配合Visual Micro插件（Arduino for Visual Studio插件）。二者本质没有区别，可以看到都是调用gcc工具链，Visual Studio只是通过Visual Micro在上层封装了操作接口，便于程序员查看和编写代码。以VS2013为例，点击“工具->扩展和更新->联机”，搜索“Visual Micro”，下载安装即可。

安装完成后，界面如下图

装好之后还要下载一个APM硬件信息
http://download.csdn.net/detail/u010682510/9671800
将该apm文件夹放入ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows\hardware（这个就是之前让你下载的Ardunio的编译器的文件夹里的hardware文件夹）中。

配置完成之后，可在“Installed”选项卡中查看支持的硬件类型，如所需的“Arduino Mega 2560 HAL (Apm 2)”，插上APM后在COM口选择对应的串口号。此外，在“Examles”选项卡中可查看Arduino和ArduCopter的例程。

最后在左上角那里选择Configuration Manager ，设置Ardunio编译器的路径，就是你下载的为ArdupPilot定制的Arduino IDE的路径

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到这里前期的准备工作就做好了，接下来就是用VS来建立APM的工程了
这是前面说的从GIT上下载下来的代码，速度好慢。

打开VS2013,左上角文件->打开->Ardunio Project，索引我们下载的代码文件夹下，打开如图所示的ArduCopter.pde文件

稍等一会，VS会帮助我们建立好整个工程，注意一定不要自己去新建工程，我就在这里浪费了几个小时，直接点pde文件就OK，新版本好像是ino吧，按照博客前面下的代码是pde文件，然后点编译即可。

可能有的人会遇到一些编译错误，可以尝试把库的路径包含进去。

最后编译好的结果如图

这个字节比248K要大，（APM有8KB的引导区），这个HEX如果直接下载到APM里面会死机的，所以要裁剪下，裁剪的方法很简单，就是把不要的一些模式部分删掉就可以了，然后再添加自己的代码，不会的可以看看这个博客http://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53121462
其实这里也是蛮奇怪的，如果说这个HEX不能通过地面站下载到APM板子上，那官网的程序难道不是这个代码编译的么，如果是，那又是怎么烧进去的呢？我猜测这个HEX是包含了引导代码的，但是官网发布的固件是分开了的，但是我不知道怎么分开两个部分，有知道的兄弟请告知我。

如果还是有问题的话,这里有我搭好的工程的链接：
http://download.csdn.net/detail/gyh_420/9921396
象征性地收了点积分，毕竟折腾了一天多的时间搞这个东西。

本来之前是搭好了这个环境的，可是前段时间硬盘空间不够删了一些东西，把Arduino的编译器卸载了囧。现在重新走一遍流程，主要的内容是参考的这篇博文http://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637
里面写的很详细，也有搭好的工程可以用。他很多地方讲的不够详细，这里对他的教程做个补充说明。结合着看，是肯定可以搭好工程的。

转载请注明出处：http://blog.csdn.net/gyh_420/article/details/76652023