编译ardupilot固件

1.ardupilot官网：www.ardupilot.org

下载代码：

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
下载子目录：
git submodule update --init --recursive

更新工具：

Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

编译：

Build for Copter:

cd ArduCopter
make px4-v4


bootloader
下载 ：
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
更新：
cd Bootloader/
git submodule update --init --recursive

编译：
make

选择我们要的bootloader：
px4fmuv4_bl.bin

 

在https://github.com/PX4这里下载的Bootloader代码，编译TARGET_HW_PX4_FMU_V2这个版本的，
然后将代码烧录到STM32F4探索者这块开发板上，代码能够正常运行，
但是就是不能进行USB虚拟串口的枚举。后来发现在usb_cinit(void)函数中的下列代码：

gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_9 |  GPIO11 | GPIO12);
gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF10, GPIO_9 | GPIO11 | GPIO12);

将其中的GPIO_9去掉就可以了。