实习总结补充

前期学习

考虑到安全问题，实习生不宜进车间，所以测试系统的功能测试需要用到RoboGuide机器人仿真软件，所以在初期阶段，主要工作内容是学习RoboGuide仿真软件以及环境配置。对于RoboGuide仿真软件学习，主要学习内容如下：

1. 通过机器人培训教材学习机器人基本结构，控制机制及控制程序基础；
2. 进行RoboGuide仿真软件学习，进行机器人仿真；
3. 编写机器人控制程序，控制机器人移动和抓取物件。

本项目所用到的仿真机器人是Handling机器人，主要完成功能是抓取零部件并放置到相应的放置台上。仿真流程总结如下：(1)新建工具空间;(2);设置机器人版本等参数(3);为机器人添加部件(4);添加抓取工具(5)在工作空间加入抓取台; (6)工作空间加入放置台;(7)控制程序搭建;(8)工具开合的仿真程序模拟;(9)运行程序(测试所用代码如下)。对仿真机器人感兴趣可以看一下我上传的小视频哦~(https://download.csdn.net/download/l5678go/10613148)

                                                                              图1 测试所用代码

对于机器人测试系统开发，主要想获取的数据有IO端口，寄存器数据，系统变量，警报信息等，这些在仿真的时候，可以通过示教器进行手动设置，用于系统功能测试。

对于客户端开发，还有一个要求就是用户体验要好，所以对于像机器人这样一个含有各种类型数据的系统，除了进行对于这些数据的结构体设置，还有就是需要根据用户要求进行比较直观的显示。

在实际学习工程中，主要遇到的问题是：之前对机器人结构不了解，机器人仿真过程不了解，导致在刚开始的时候，未能将机器人法兰盘设置好，导致机器人进入运动死角，无法移动，后来请教导师才理解了相关机械原理。

Robot Interface组织架构

通过阅读Robot Interface说明文档，去了解Robot Interface组织架构，以及其工作流程，为之后系统开发做准备。对于Robot Interface下面简要介绍一下工作流程及组织方式，它主要包含对象有FRRJIF.Core和FRRJIF.DataTable，其中DataTable中含有 FRRJIF.DataCurPos, FRRJIF.DataNumReg, FRRJIF.DataPosReg, FRRJIF.SysVar, FRRJIF.DataTask, FRRJIF.DataString等存储相应数据信息的结构体，Core保存了用于读和写机器人输入输出接口的方法，以及将获取当前位置等数据加入到Data Table Object中方法(“Refresh “ 操作是一次性读取Data Table中所有数据)。

读写数据的主要流程如下：

读I/O数据Data Read(见图2：图左):

开始---建Core对象---设置DataTable(I/O时先设置为空，提高效率)---连接Robot---*读I/O—DataTable.Refresh (读取DataTable数据)---Read Data读数据—继续读数据,即返回*或退出/error导致连接断开---移除Core对象---结束

写I/O数据Data write(见图2：图右):

开始---建Core对象---设置DataTable---连接Robot---*写I/O—写数据—继续写数据,即返回*或退出/error导致连接断开---移除Core对象---结束

                            

                                                                                        图2 数据读写流程

对于每种类型数据，在各种语言环境下都有其对应的获取方式，且每种数据的读写方式各不相同，还有需要特别注意的是各个数据获取的过程顺序尤其重要，可能因为缺少的某一小步骤，就获取不到数据。对于数据及其获取方式我做了相应整理(表格如下)，在此基础上开展下一项工作——软件需求规格及概要设计说明书等文档撰写。

                                                                                      表1 记录数据及操作类型

软件开发文档撰写

通过实习了解到对于软件开发，主要流程包含客户需求分析，需求可行性分析，软件需求规格说明，模块与界面说明，软件规格说明书与设计概要撰写，开发执行计划表，软件开发项目实施，详细设计说明书以及操作说明书撰写等。在实习期间，我在FANUC TS保养软件开发的各个文档模板的基础上进行了相应的开发文档撰写，具体内容见文档(机器人测试软件开发需求.doc，Robot Testing System软件需求规格说明书V1.0.docx，Robot Testing System系统方案-软件功能模块与界面说明V1.0.docx和Robot testing sys概要设计说明书V1.0.doc)。各个文档之前已有模板，所以写起来难度不大，但是，通过这些文档学习，我觉得一个系统的搭建，最主要的就是如何将各个数据有机联系到一起，还有就是一个系统的扩展性也十分重要，有时甚至比功能来的重要，一个没有扩展性的系统就像是一次性杯子一样，用完就没用了，这其实就是实习期间所做系统的初始版本的感觉。