我的机器人学博客汇总目录

我的机器人学博客汇总目录

博客记录自己学习机器人学的关键知识，以及算法的实现过程，目的是巩固学习的知识，方便和大家交流。这些算法模块的理论推导、实现、仿真验证等，分别在多篇博客里进行说明。由于个人博客的内容有些杂乱，有很多与机器人学无关的其他内容，下面提供机器人学的博客的链接，方便查看。

机械臂算法相关

这部分博客大多数附带有机械臂相关算法模块，我对算法不断更新迭代，希望有兴趣的人也可一起丰富算法库。算法的理论依据主要来自书本（Kenvin M. Lynch , Frank C. Park, Modern Robotics Mechanics,Planning , and Control[M]. May 3, 2017）和论文。各个模块使用C语言实现，完整代码可在github下载-链接

• 机器人的构型空间
• 刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示
• 机器人学之刚体运动算法（C语言）
• 机器人学之正运动学（forward kinematics）
• 机器人学之指数坐标推导雅可比（Jacobian）
• 机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法
• 6自由度串联机器人常见的奇异构型
• 机器人学之基于单位四元数的姿态插补算法
• 机器人动力学–拉格朗日公式
• 机器人动力学–单个刚体的动力学

轨迹规划相关

这部分博客主要与轨迹规划相关，主要用matlab语言实现。理论依据来源于书本（Biagiotti L, Melchiorri C. Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots[M]. Springer Berlin Heidelberg, 2009.）和论文。matlab代码可在github下载-链接

• 多项式轨迹–直线和抛物线轨迹
• 多项式轨迹–三次多项式轨迹
• 多项式轨迹–五次多项式轨迹
• 多项式轨迹–七次多项式轨迹
• 多项式轨迹–高阶多项式
• 三角函数轨迹–谐波轨迹
• 三角函数轨迹–摆线轨迹
• 三角函数轨迹–椭圆轨迹
• 线性轨迹的圆弧过渡
• 线性轨迹的抛物线过渡（梯形加减速）
• S型速度规划

其他

这部分博客没有实现程序，内容主要来源于 书本（JOHN J.CRAIG. 机器人学导论: 第3版[M]. 机械工业出版社, 2006.），北航的课件以及其他一些书籍。

• 1 空间描述和变换
• 2 操作臂的运动学
• 速度与矢量的微分
• 连杆间的速度传递
• 机械手末端速度计算（实例）
• 雅可比矩阵
• 机械臂的静力计算
• 力域中的雅可比
• 速度与静力的笛卡尔变换
• 机械臂动力学–加速度计算
• 刚体的惯性张量计算
• 机械臂的牛顿-欧拉动力学方程
• 坐标系及欧拉角
• 开源机器人软件框架orocos简介
• matlab robotics toolbox安装
• Matlab Robotics Toolbox–旋转矩阵
• Matlab Robotics Toolbox–坐标系变换