ardupilot Chibios基础知识学习---Chibios/HAL集成指南

目录

摘要

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本节主要记录自己学习chibios的过程（2019-6-1）。

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1.Chibios/HAL集成指南

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本指南介绍在不同于chibios分发版中，提供的默认版本构建环境中：集成chibios/hal所需的内容。

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1.集成HAL

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本节介绍希望在现有应用程序中使用chibios/hal框架的场景。为了实现这一点，您需要在项目中导入两个组件：

• The portable HAL (HAL port).
• The HAL port layer for your MCU(您的MCU的HAL端口层).
• The OSAL（操作系统抽象层简介） layer for your RTOS(您的RTOS的OSAL 端口层).

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您还需要考虑特定于端口的要求，随机启动文件和链接器文件可能无法工作。建议在尝试使用替代方案之前使用提供的支持文件。

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1.portable HAL

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您需要将以下文件添加到生成过程中：

• ./os/hal/src/*.c
  对应的ardupilot代码是
  

还可以将HAL可移植头添加到头的搜索路径中：

• ./os/hal/include

对应的ardupilot代码是

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2.HAL Port Layer

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端口层可以彼此不同，但总体布局相似。提供的示例路径来自stm32端口，您需要包括来自以下位置的源代码：

• ./os/hal/ports///*.c
• ./os/hal/ports//LLD//*.c
  头文件包含相关标题的目录是：
• ./os/hal/ports//
• ./os/hal/ports//LLD/
  对应的ardupilot代码是

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3.OSAL（操作系统抽象层简介） layer

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HAL使用一个名为OSAL的抽象层与底层RTOS（可选）交互。您需要在您的项目中包括用于RTOS的OSAL或用于裸机（不带RTOS）的OSAL。

Chibios中提供了几个OSALS，在您的项目中包括以下内容之一：

• ./os/hal/osal/rt
• ./os/hal/osal/nil
• ./os/hal/osal/os-less/
  

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4.其他文件

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HAL框架需要一个配置文件，它通常放在项目根目录下，但是它可以放在编译器可以访问的任何目录中。文件名为halconf.h，模板可从以下位置获取：

• ./os/hal/templates/halconf.h
  
  
  不要直接使用该文件，在项目中复制它并编辑副本。
  需要另一个与平台相关的配置文件mcuconf.h。这个文件从micro到micro有很大的变化，把这个文件从你需要使用的mcu的演示中取出来。演示位于：
• ./demos/
  
  注意：
  如果有疑问，请记住所提供的makefile是集成器的最终指南，所有需要的路径和选项都必须存在于其中。如果某些细节不清楚，最好查看所有演示中的makefile。通过编译demo，所有编译器选项都会打印在控制台上，这样可以消除对所需路径、文件和选项的任何疑问。