机器人RPY角和Euler角 -- 基本公式

 

参考:《机器人学》 熊有伦等 编著 机械工业出版社。P36~P40

说明:假设两个坐标系A和B,二者初始时完全重合。

一、绕定轴X-Y-Z旋转(RPY角)


过程如下:B绕A的X轴旋转γ角,再绕A的Y轴旋转β角,最后绕A的Z轴旋转α角,完成旋转。整个过程,A不动B动。
旋转矩阵的计算方法如下:R = Rz * Ry *Rx,乘法顺序:从右向左

机器人RPY角和Euler角 -- 基本公式_第1张图片

其中,cα = cosα,sα = sinα,矩阵相乘,结果如下:

二、绕动轴Z-Y-X旋转(Euler角)


过程如下:B绕B的Z轴旋转α角,再绕B的Y轴旋转β角,最后绕B的X轴旋转γ角,完成旋转。整个过程,A不动B动。
旋转矩阵的计算方法如下:R = Rz * Ry *Rx。乘法顺序:从左向右

机器人RPY角和Euler角 -- 基本公式_第2张图片

其中,cα = cosα,sα = sinα,矩阵相乘,结果如下:

 

绕定轴X-Y-Z旋转(RPY角)  等价于    绕动轴Z-Y-X旋转(Euler角)

https://www.mathworks.com/help/robotics/ref/rotm2eul.html?action=changeCountry&s_tid=gn_loc_drop

https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/coordinate-systems-in-robotics.html

 

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作者:Ruo_Xiao 
来源:CSDN 
原文:https://blog.csdn.net/itworld123/article/details/79074028 
 

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