如何在ubuntu14.04系统上安装indigo版的ros系统并测试成功与否？

安装深度学习相关的框架最重要的是心细加上耐心，除了像带有gpu的caffe这种非人的深度学习框架安装，其他的都还好，安装不难。以前在实验室安装了一周的带gpu的caffe未果，最后我放弃了。传言我隔壁实验室同学安装caffe两个月终于装上，我实验室的同门装上caffe也花了一个多月。我想想，安装一个深度学习框架就需要这么久，这东西肯定最后会被淘汰，装了一周没装上，干脆不装了，哈哈。因此我装了个cup版的caffe玩玩，哈哈。我以前在学校安装过tensorflow,keras,pytorch,caffe等框架，所以在此安装tensorflow和keras也不算困难。本次安装刚好把步骤记录下来以方便以后快速安装。

如何在ubuntu14.04系统上安装indigo版的ros系统并测试成功与否？

上次手残把我ubuntu系统搞坏了，这次公司项目要写ros节点，因此再次安装ros，现将ros安装过程记录如下：

1.1配置ubuntu软件仓库

这步可以省略不做，我每次安装都是省略，最后安装好了也OK。

1.2 添加source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4安装

sudo apt-get update

报错如下：

类似这种错误可以大胆忽略，继续执行，并不会影响ros的安装。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

1.5初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

在执行rosdep这一步可能报错如下：

这个就是网的问题了，因为公司的网不稳定，每次执行到这一步都报错。哈哈，要么自己等待网好的时候再安装，要么你换个网好的环境试试。我解决方案是采用公司的4G网络账号暂时连接一下，装好了再切换回一般的网络。

1.6环境配置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1.7安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

然后测试安装是否成功：

1. 打开一个terminal窗口，执行命令：

roscore

如图所示

2再新打开一个terminal窗口，执行命令：

rosrun turlesim turtlesim_node

可看见小乌龟出来

3再新打开一个terminal窗口，执行命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

      然后在本窗口选中情况下，按键盘上面的方向键，可看到小乌龟运动

     如图所示：

1. 新开一个terminal，运行命令：

rosrun  rqt_graph  rqt_graph

如图所示：

至此，说明ros安装完成且测试通过。