欢迎交流~ 个人 Gitter 交流平台,点击直达:
故事开始之前,先按照笔者的这一篇博客在Ubuntu上完成固件的编译。
jMAVSim仿真不需要任何配置,直接输入指令即可
cd ~/src/Firmware
make posix_sitl_default jmavsim
之后便会出现下图所示的界面
可以在终端中输入指令进行飞行操作
commander takeoff
但是显然使用地面站会更加方便,可以在地面站上自由的切换飞行模式,也可以对Mission模式进行仿真。
可以调出地面站的虚拟摇杆进行简单操作。听说某些遥控器可以直接连QGC,想想应该会很棒。
Linux下可以用两种方法打开QGC,建议选择AppImage,点击图片就可以运行,不用每次都输入冗长的
./qgroundcontrol-start.sh
。
建议下载完成后将文件复制到Home目录下,并执行下列操作增加可执行权限
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
QGC支持摇杆,部分遥控器可以直接连接地面站进行操作。开启虚拟摇杆的请看这里
在使用Gazebo进行仿真之前有一些准备工作必不可少。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
# 首先更新源
sudo apt-get update
# 安装Gazebo7
sudo apt-get install gazebo7
# 开发者需要安装额外的包
sudo apt-get install libgazebo7-dev
现在可以尝试启动gazebo,直接从命令行启动
gazebo
首次打开 Gazebo 会比较慢,因为其需要下载一些模型文件
在运行 Gazebo 仿真之前首先要进行相关文件的配置
安装protobuf库,它用作Gazebo的接口。
sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev
在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹
cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
mkdir Build
# 设置插件的路径以便 Gazebo 能找到模型文件
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
# 设置模型路径以便 Gazebo 能找到机型
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
# 禁用在线模型查找
export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=""
# 设置 sitl_gazebo 文件夹的路径
export SITL_GAZEBO_PATH=$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
cd Build
cmake ..
make
万事俱备,只欠东风。现在就可以运行Gazebo仿真了,以最基本的iris仿真为例
cd ~/src/Firmware
make posix_sitl_default gazebo
你会看到下面的界面,操作很直观,其他机型的仿真自行查看PX4中文维基。
上图是Mission模式的仿真。
在Gazebo中可以先选中飞行器,右键Follow,这样飞行器会一直在界面中间,按Esc退出
MAVROSROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯,但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。
前面我们已经安装过Gazebo7了,现在只需要装ROS桌面版,注意不要安装full版,Gazebo2(ROS-indigo自带)不能与更新版本的Gazebo共存。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
然后,安装ros-gazebo接口库等
~$ sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-
ros-indigo-gazebo7-msgs ros-indigo-gazebo7-ros-control
ros-indigo-gazebo7-plugins ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs
ros-indigo-gazebo7-ros
这里就要讲到Linux系统下的一个常用快捷键[Tab]了
它具有“命令补全”与“文件补齐”的功能,可以让我们少打很多字,还阔以避免我们打错命令或文件名。
上面我们在输入了sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-
后连续输入两个[Tab],所有以ros-indigo-gazebo7-
开头的命令都显示出来了。
至少需要安装ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs
其他的看着办吧
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
apt-get
安装即可:$ sudo apt-get install ros-indigo-mavros ros-indigo-mavros-extras ros-indigo-control-toolbox
假定你有一个catkin工作空间位于~/catkin_ws
,如果没有,则创建一个:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
mavros包可以采用
apt-get install ros-indigo-mavros*
安装,也可以从github上下载编译
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/mavlink/mavros.git
$ cd mavros
# 切换到indigo-devel分支
# 可以通过git branch -a查看所有远程分支
$ git checkout indigo-devel
外部控制程序offboard_node.cpp以及释义请点击PX4中文维基。
根据ROS官网教程,先建一个ROS包,
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg offboard roscpp mavros geometry_msgs
这一步会创建一个名为offboard的新程序包,这个程序包依赖于roscpp 、mavros以及geometry_msgs。
在offboard目录下生自动成两个文件夹include和src。我们将外部控制例程offboard_node.cpp放入刚刚生成的src目录下。然后修改/catkin_ws/src/offboard目录下的CMakeLists.txt文件。取消掉一些注释,生成相应节点(否则会出现找不到节点的错误)。
注意: 第一个框
add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)
第一个offboard_node
是我们根据src/offboard_node.cpp创建的节点的名称
最后,在catkin工作空间(catkin_ws)中,使用catkin_make工具从源文件构建和安装一个包:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件:
$ source devel/setup.bash
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
到此你的工作环境已经搭建完成,可以进行mavros仿真了。
通过MAVROS应用在Gazebo模拟的Iris四旋翼上。最后,应该会看到飞行器缓慢起飞到高度2米。
# 切换到固件目录
cd ~/src/Firmware
# 启动gazebo仿真
make posix_sitl_default gazebo
# 启动MAVROS,链接到本地ROS
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"
# 运行外部控制程序
rosrun offboard offboard_node
或者可以先升级ROS环境后启动px4的节点
cd
make posix_sitl_default
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash // (只有mavros是用源码编译的才需要)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build_posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
最终结果如下
可以发现,现在在地面站上无论切换什么飞行模式,飞行器都会自动返回Offboard外部控制模式。
下载Model文件到目录~/.gazebo/models中。Linux中隐藏文件使用Ctrl + H
查看,~/即Ubutnu下的
Home文件夹。
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models
mkdir -p ~/.gazebo/models
cp -r gazebo_models/* ~/.gazebo/models
By Fantasy