Pixhawk开发环境搭建之ardupilot固件

一 windows环境下编译

1.1编译前期准备

1.    工具链

相关文件下载：arm-none-eabi-gcc （选择4.9q3）

下载链接：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download

由于前期配置了PX4原生固件，所以软件都有安装。工具链这里选择4.9q3的，否则编译会有错误（之前PX4固件编译采用5.4的固件会报错没有合适的版本工具链，从错误中可以看出，4.8.4,4.9.3的工具链都是支持ardupilot的，测试后发现4.9.3的兼容PX4固件和ardupilot固件）

首先打开PX4 Console，出现界面如下：

1.2console下编译

可以看到PX4的安装目录是在C盘，我想把ardupilot的代码下到电脑E盘的指定文件夹，指定文件夹如下图所示：

下载代码，在该平台输入指令：git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git ，等下载代码完成，我们可以发现在电脑E盘里的ardupilot多了代码文件。

2初始化与更新

代码下载后，打开代码所在路径。到了指定路径，执行以下命令，进行初始化操作

命令如下：git submodule init

       git submodule update

3.    编译

执行完更新之后，执行命令：cd ArduCopter，达到该路径，然后开始编译固件，执行命令：makepx4-v2，等编译结果，结果如下图所示：

1.3  Eclipse下代码编译

打开eclipse软件，选择File->New->MakefileProject with Existing Code。 

然后点击Browse……到E:\document\ardupilot\ardupilot\ArduCopter，并选择Cross GCC，点击Finish。 

然后创建新任务px4-v2（参考前面PX4原生固件的创建）,我们可以看见有如下目录和任务，结果显示如图所示：

然后双击px4-v2，即可完成在eclipse上的固件编译。完成后显示如下图所示，红色处表示编译成功。