如何在windows7下建立Pixhawk的Eclipse编译开发环境
如何在windows7下建立Pixhawk的Eclipse编译开发环境
0. 参考链接：
PX4官网Windows安装指南
https://px4.osdrone.net/1_Getting-Started/windows.html
pixhawk自学笔记之windows下的cmake编译
http://www.aichengxu.com/diannao/8770061.html
手把手教你在Windows7建立PX4的Eclipse开发环境
https://zhuanlan.zhihu.com/p/25198079
1. 安装JAVA环境
java jdk下载地址
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html。
JDK安装与环境变量配置方法
http://jingyan.baidu.com/article/6dad5075d1dc40a123e36ea3.html
也可直接复制已经安装好的Java目录到指定位置，然后修改环境变量即可
2. 安装cmake编译工具
下载cmake编译工具：https://cmake.org/download/
注意在安装过程中把cmake添加到环境中。
3. 安装PX4工具链
下载并安装，px4_toolchain_installer_v14_win.exe，
http://link.zhihu.com/?target=http%3A//firmware.diydrones.com/Tools/PX4-tools/px4_toolchain_installer_v14_win.exe
双击安装即可。
安装完以后在开始菜单会出现一套工具包括，PX4Console、PX4Ecplise，以及其他的几个软件都是有用的。
4. 安装QGC地面站及PX4 USB驱动
下载并安装，QGroundControl.exe，双击安装即可
安装过程中，会自动安装PX4的USB驱动，和Eclipse环境
5. 编译
编译pixhawk有两种方法：（1）通过console（控制台）编译；（2）通过Eclipse（IDE）编译。一般是先通过console（控制台）下载固件并完成编译后，在通过Eclipse（IDE）查看源码并进行编译。
5.1 通过console（控制台）编译
（1）打开PX4Console
（2）下载源码并检查子模块
gitclonehttps://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursivecd ..
说明：
- cd Firmware，进入PX4固件目录
- git submodule update，自动重新检查子模块并重新下载。
- 如果出现如下错误：fatal:Not a git repository (or any of the parent directories): .git
- 执行 git init 即可
（3）编译源码
cd Firmware
make px4fmu-v2_default
注：
l “make”是一个字符命令编译工具，
l “px4fmu-v2”是硬件/ardupilot版本，
l “default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
l 显示100%即是编译成功：
l 在windows下有时候会遇到假死，进度卡住一直不懂，无论等多久也没反应，这是关掉PX4 Console，重新打开，再执行make px4fmu-v2_default 就可以继续编译了。
（4）下载源码
make px4fmu-v2_default upload 注：执行make px4fmu-v2_defaultupload将编译好的固件上传至PIXHAWK中。
（5）清除编译文件
make clean 注：makeclean是清除所有的编译文件，这个只有在要清空所有文件，重新编译时才使用。该命令不是必要的步骤，一般不使用。
5.2 通过Eclipse（IDE）编译
（1）设置JAVA的工作目录
首先你的电脑必须先安装JAVA，64位系统如果无法打开Eclipse，就要设置一下JAVA的工作目录。
设置JAVA的工作目录的方法有2种：
l 在Eclipse的根目录下编辑 eclipse.ini，添加JAVA的工作的目录，例如-vm c:\ProgramFiles(x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe ，根据自己的情况修改。
l 在环境变量中添加Java的工作路径。
（2）导入工程
在开始菜单中启动eclipse。
首次启动Eclipse需要设置工作空间。
然后导入PX4固件，选择File → Import → C/C++ → Existing Makefile project→selectCross GCC.选择Firmware的目录，然后点击完成。（注：本文的CFirmware_pixLeader只是改了下工程名，方法相同）。
接着在右侧添加三个Target。
l px4fmu-v2_default编译固件（pixhawk）
l px4fmu-v2_default upload上传至pixhawk
l clean 清除编译文件
结果如下图所示：
主要文件夹介绍：
- Build 文件夹：存放的是编译过程中的中间文件
- Debug文件夹：存放用于调试的文件及工具
- documentatiom文件夹：存放说明文档
- Image文件夹： 存放编译生成后，可执行的文件（可以烧入PX4里，执行）
- CMake文件夹：编译规则文件夹
- mavlink文件夹： 存放mavlink协议文件的文件夹
- msg文件夹：存放 通信的文件，主要是基站与飞机直接的通信信息
- nuttx文件夹： 存放PX4 运行的实时操作系统nuttx 所有文件
- src文件夹：存放着所有驱动和应用代码（主要研究的就是这块代码）
- Tools文件夹：存放着编译，mavlink等一些工具
在使用Eclipse编译的时候可能会有Cmake提示的找不到目录报错，错误如下：
按以下步骤尝试，修改一下编译工具和路径。
Project Properties > C/C++ Build > Tool Chain Editor,and set Current toolchain : Linux GCC, Current builder : GNU Make Builder.
And C/C++ Build > Environment, Change CWD and PWD vales tonot use : or \, such as /C/px4/Firmware
修改过程如下：
首先设置Current toolchain为LinuxGCC；设置Current builder为GNUMake Builder。
然后按照下图相关位置，修改CWD和PWD的value，把value中的\改为/，如
G:/Pixhawk/WorkSpace/CFirmware_pixLeader即可。
最后双击执行px4fmu-v2_default即可编译。
6. 推荐网站
手把手教你在Windows7建立PX4的Eclipse开发环境
https://zhuanlan.zhihu.com/p/25198079
Pixhawk官网
https://dev.px4.io/zh/
爱程序网Pixhawk学习资料
http://www.aichengxu.com/tag/pixhawk/