2017年第一篇：关于EKF2的讨论（总有你想要的）

一、开篇

        首先，自我介绍一下，我叫summer，很久很久很久没有更新blog了，这一段时间确实是太忙了，

        然后，很多人应该都知道summer开PX4培训班了吧，在此非常感谢大家的捧场。

        接着，也接触了很多神一样的人物，交流一些非常对头的思想。

        虽然，伴随着年前国内某些知名无人机企业的裁员。      

        但是，丝毫没有阻碍大家踊跃迈入“机”年的脚步。

        啪啪，经过一年多的发展，PX4算是小有名气。

        “机”年，您准备好了吗？

二、实验平台

协议栈版本：PX4

编译软件：MAC/UBUNTU/IAR

硬件平台：pixhawk

三、版权声明

博主：summer

声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。

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联系方式：138-1483-8574（微信一样）

四、正文

关于EKF2的讨论—总有你想要的

Q：吴神请教下，我们这边飞px4炸鸡，分析日志发现姿态数据突然都没有了，传感器数据都还有，是否就是你说ekf2复位，滤波器崩溃的问题？

A：有可能，看下启用了哪些导航程序。默认的还是互补加inav

Q: 是用ekf2，默认是的。ekf2复位是什么原因导致的？

A：ekf2复位就是方差负定，或者跑飞了，perf_counter让它重置，后者可能性极低，因为ekf2是用symbolic computation优化的，比一般直接算快的多。跑飞的概率极小，基本不可能，gcc的库函数是最稳健的。

Q：那就是方差负定？

A：基本是的，你启用下sdlog2，log下ekf2的状态，然后上matlab，求det。det负就是这个，否则就是nan。

Q：方差负定是不是方差出现负数？

A：不是。如果直接没有了，就是跑飞。负定指的是特征值

Q：按照你的经验px4 ekf2复位出现的概率有多大？正常飞行出现的概率。

A：说不好，最近我们团队出一个ekf2的改进版，添加srekf，保证不重置。

Q：是开源吗？

A：不过是闭源的，srekf这个玩意工程上一般都要用，但是paul不同意，觉得开销太大，事实上优化之后只是增加30%计算量，ekf2本身的占用率在5～10%。

Q：stm32f4可以承受吗？

A：没问题的。

Q：嗯 嗯 我先按照你的方法确定下问题 看能不能重现

A：国内公司基本上朋友都跟我说过有这个现象的，所以是肯定的，我自己也有过，insgps组合的时候概率比较大，没gps的时候比较小。

Q：对 飞定点出现的。

上面的讨论时候觉得很高端呢？参加PX4培训班，这些都不是问题，整套PX4系统全拆解，总有您需要的和想要的东西。

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-----------------------------------------------------好吧，广告来了。。。。。下面才是重点-------------------------------------------------------------

您还在为了PX4的编译环境而苦恼么？为了无法调试PX4代码而心烦意乱吗？在或者想像在IAR下那样通过断点的形式进行多任务间的切换调试吗？看到下面的这个图标激动么！！！

现在您不必担心了，summer团队以及完全把PX4系统移植到了大家熟悉的IAR下面了，经过三个多月的测试飞行，效果完全可以达到PX4原生的效果，甚至更好，后期还在深入做优化，srekf也通过授权的方式提供使用（这个国内没有多少人能做哦），不管是高校科研、公司做基础平台这套系统都会满足您的需求。

我叫summer，联系方式记不住的话，百度一搜就有。

电话：138-1483-8574（微信也是）

看到下面的是否会更激动呢？

五、总结

经过2016年一年的磨炼，summer团队也日益壮大，在此非常感谢团队内的每一个人，因为有你，我才会成长。
国内平台在慢慢成型，业内人基本都集中在这个圈子里面，比如QQ群、微信群、社区论坛、微信公众号，总有一个能够给你提供帮助的地方。
也希望通过这么一个平台，帮助业内的朋友快速的成长。
对了，2017年3月10无人机开发者大会就要开办了，地点在南京，很多牛人都会与会哦，不容错过。
谢谢！！！