2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)

一、开篇

        首先,自我介绍一下,我叫summer,很久很久很久没有更新blog了,这一段时间确实是太忙了,

        然后,很多人应该都知道summer开PX4培训班了吧,在此非常感谢大家的捧场。

        接着,也接触了很多神一样的人物,交流一些非常对头的思想。

        虽然,伴随着年前国内某些知名无人机企业的裁员。      

        但是,丝毫没有阻碍大家踊跃迈入“机”年的脚步。

        啪啪,经过一年多的发展,PX4算是小有名气。

        “机”年,您准备好了吗?

二、实验平台

协议栈版本:PX4

编译软件:MAC/UBUNTU/IAR

硬件平台:pixhawk

版权声明

博主:summer

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联系方式:138-1483-8574(微信一样)

四、正文


关于EKF2的讨论—总有你想要的

Q:吴神请教下,我们这边飞px4炸鸡,分析日志发现姿态数据突然都没有了,传感器数据都还有,是否就是你说ekf2复位,滤波器崩溃的问题?

A:有可能,看下启用了哪些导航程序。默认的还是互补加inav

Q: 是用ekf2,默认是的。ekf2复位是什么原因导致的?

A:ekf2复位就是方差负定,或者跑飞了,perf_counter让它重置,后者可能性极低,因为ekf2是用symbolic computation优化的,比一般直接算快的多。跑飞的概率极小,基本不可能,gcc的库函数是最稳健的。

Q:那就是方差负定?

A:基本是的,你启用下sdlog2,log下ekf2的状态,然后上matlab,求det。det负就是这个,否则就是nan。

Q:方差负定是不是方差出现负数?

A:不是。如果直接没有了,就是跑飞。负定指的是特征值

Q:按照你的经验px4 ekf2复位出现的概率有多大?正常飞行出现的概率。

A:说不好,最近我们团队出一个ekf2的改进版,添加srekf,保证不重置。

Q:是开源吗?

A:不过是闭源的,srekf这个玩意工程上一般都要用,但是paul不同意,觉得开销太大,事实上优化之后只是增加30%计算量,ekf2本身的占用率在5~10%。

Q:stm32f4可以承受吗?

A:没问题的。

Q:嗯 嗯 我先按照你的方法确定下问题 看能不能重现

A:国内公司基本上朋友都跟我说过有这个现象的,所以是肯定的,我自己也有过,insgps组合的时候概率比较大,没gps的时候比较小。

Q:对 飞定点出现的。



上面的讨论时候觉得很高端呢?参加PX4培训班,这些都不是问题,整套PX4系统全拆解,总有您需要的和想要的东西。

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-----------------------------------------------------好吧,广告来了。。。。。下面才是重点-------------------------------------------------------------

您还在为了PX4的编译环境而苦恼么?为了无法调试PX4代码而心烦意乱吗?在或者想像在IAR下那样通过断点的形式进行多任务间的切换调试吗?看到下面的这个图标激动么!!!

2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)_第1张图片

现在您不必担心了,summer团队以及完全把PX4系统移植到了大家熟悉的IAR下面了,经过三个多月的测试飞行,效果完全可以达到PX4原生的效果,甚至更好,后期还在深入做优化,srekf也通过授权的方式提供使用(这个国内没有多少人能做哦),不管是高校科研、公司做基础平台这套系统都会满足您的需求。

我叫summer,联系方式记不住的话,百度一搜就有。

电话:138-1483-8574(微信也是)

看到下面的是否会更激动呢?

2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)_第2张图片
2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)_第3张图片
2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)_第4张图片
2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)_第5张图片

五、总结

经过2016年一年的磨炼,summer团队也日益壮大,在此非常感谢团队内的每一个人,因为有你,我才会成长。
国内平台在慢慢成型,业内人基本都集中在这个圈子里面,比如QQ群、微信群、社区论坛、微信公众号,总有一个能够给你提供帮助的地方。
也希望通过这么一个平台,帮助业内的朋友快速的成长。
对了,2017年3月10无人机开发者大会就要开办了,地点在南京,很多牛人都会与会哦,不容错过。
谢谢!!!



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