Matlab捡知识——S-Function再体验

S-Function 和 M-Function

作为一个学控制（越来越偏离轨道）的学生，使用simulink的小部分功能是在频繁不过的了，但是我本科到硕士一年级，用simulink调用自建函数，不是简单S函数就是复杂m-function，基本都会避开S-Function（一开始感觉贼麻烦）。其实，M-Function和S-Function同时用到复杂的地方，M-Function更麻烦…

用S-Function是在一个小型机械臂仿真的demo需求上完成，由于需要完成正逆向运动学建模以及simulink调用，所以自己写函数嵌入simulink。

这里面主要设计了一个问题：循环迭代以及判断，这是M-Function很难完成的一个任务，不是不能完成，以前试过用M-Function循环迭代求解，但是要设置许多的全局变量值，类似以前写的一个保存变量值的方法，不过要用global代替persistant以及在菜单栏上面编辑变量，这样非常麻烦，而且simulink对M-Function语法的结构非常严格，频繁报错。

S-Function实在是不得不接触才用上的（其实早该用这个了，这才是正道）
S-Function主要特点是符合simulink逻辑，分为初始化阶段和执行输出阶段（细节在介绍部分），这样的好处是可以设置和simulink契合的步长，节奏一致，调用子.m子函数容易，不会像M-Function一样频繁报错。

S-Function功能介绍

S-Function可以在进入前设置外部参数，S-function parameters，可以调用形式：数据结构体，数组都行。

S-function name：调用的函数的名称，在路径下edit创建
Matlab有自带的一些s-function模板，在script下写edit sfun + Tab键打开模板，2018版本simulink里面edit不会出现模板，以前的版本有的可以。

模板不变，主要是初始化以及输出函数部分

如上部分代码，初始化主要初始化输入输出参数个数构成sys结构体，这里不用太在意，只要设置好离散连续变量个数，输入输出个数就可以（不要求深度开发S-function）。在case 3 是函数的输出环节，可以调用当前路径下面的功能函数，在上图中我也频繁在调用，还可以进行循环迭代，在上图同样用while和if来进行循环判断。S-function好处是可以很好的契合simulink,同时更加像是在写.m-file，不过是要定义好外部参数来调用。