使用Beaglebone Black发送PWM控制ELMO实验

一、软件调试

驱动器增益调节结束后，在调试界面（如图1.a），分别输入RM=1;YA[4]=0。这2个命令解释如下：  

Set RM=1 in order to enable the auxiliary position command.

Set YA [4] =0 in order to define the pulse and direction modes.

之后导入使能程序（如图1.b所示）。

 

                图1.a 命令要求                                                        图1.b 使能程序

 

 

#@AUTOEXEC

MO=0
IL[3]=7
IL[5]=7
while(1)
	if(IB[18])
	   MO=1	
	else
	  MO=0	   	
	end
end
return

 

二、硬件连线

2.1 使能端口J1连线

引脚3接阻值大于10千欧的电阻后接入+24V，引脚9接地。其中引脚3和使能程序是对应的。

2.2 PWM输入端口Feedback B

按如图2所示接。

                                        图2  PWM输入接发

由于有输入电压要求，所以需要电平转换，选用3.3V转5V的转换模块（ZKT-10XN4），如图3所示。其中输入端X1+接BBB的P8_13引脚（PWM引脚），X2+接BBB的P8_12引脚（gpio44引脚，控制方向），X1-和X2-短接后接地（接BBB的GND，否则输出电压会小于3.3V，导致电机转不起来）；输出端的+U和-U分别接+5V和0V（为转换模块供电），Y1和Y2分别接ELMO驱动器的Feedback B口的引脚1和引脚3。Feedback B的引脚9接地。

                                          图3 电平转换模块

2.3 Feedback A端口与编码器接法

接线模块如图4所示。其中红色线对应着电机编码器1号引脚，依次往下，共10线，具体对应引脚含义请参考相应的编码器手册。接法如下：

电机编码器端                      Feedback A端

1                                 N/C

2                                  4

3                                  3

4                                 N/C

5                                  5

6                                  6

7                                  14

8                                  15

9                                  7

10                                 8

                                                                  图4 编码器接线模块

2.4 其余模块接法

ELMO驱动器供电模块：VP+引脚接+24V、PR引脚接0V

电机与驱动器连接模块：M3引脚接电机+、M2引脚接电机-

模块如图5所示。

                  图5 电源与电机模块

 

三、注意事项

1、此实验仅用作于占空比恒为50%，改变周期来调速的PWM模式；

2、此实验PWM控制采用集电极接法，若想用差分接法，请参考ELMO手册；

3、通电后（Feedback B没接情况下），若电机震动明显或者发出刺耳的嗡鸣声或者电机在慢速的旋转，说明在增益没调好，需重新回到增益调节环节；

4、cello型号的ELMO驱动器数字量输入电压为10V以内、数字量输出电压5V以内、模拟量输入电压要求2V以内，超过会损坏驱动器。