ubuntu14.04编译apm源码

       最近要参加未来飞行器大赛，需要用到开源飞控apm，于是花了好几天下载编译了apm的源码，在win试过，在ubuntu试过，期间遇到很多坑，功夫不负苦心人，最终在ubuntu上编译成功了。现在我把我认为重要并且网上教程没提到的整理一下，希望对其他人能有帮助。

注意！以下几步每步都不能出错，出错就要查正并运行成功，否则源码极有可能编译失败，而且出错理由千奇百怪。

1.安装git

sudo apt-get -qq -y install git

2.下载源代码

cd ~/src
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

源码下载有可能会比较慢，主要看你网速，也看人品。

3.运行脚本文件

Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

这步安装了gcc-arm-none-eabi4.9,首先检查一下自己是不是以前安装过，如果装过，而且版本比较高，就把它卸载了，一定不能高于4.9！！！！！！！！！！！。而且在下载gcc-arm-none-eabi的时候有可能会下载失败，失败了就重新下载，而且要把下载失败的那个文件删了，文件在/opt

4.使配置直接生效

. ~/.profile

以上如果都成功了并且没有报错，那么恭喜你，已经成功了一半了！接下来根据你的机架类型进入不同的程序文件下，我的是四轴因此

cd ArduCopter

然后根据自己的飞控型号编译，用的px4-v3

make px4-v3

然后就开始编译了，如果以上几步做的都没有问题你仍然编译出错的话，你可以尝试把gcc卸载掉（我就是卡在这很久很久），然后重新执行步骤3

最后看到下面提示，就成功编译生成文件

LINK:    /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.elf

BIN:     /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.bin
%% Generating /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.px4
make[2]: Leaving directory `/home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build'
%% Copying /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Images/px4fmu-v2_APM.px4
make[1]: Leaving directory `/home/payne/ardupilot/ardupilot'
   text    data     bss     dec     hex filename
 901640    2812   62352  966804   ec094 /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.elf
PX4 ArduCopter Firmware is in ArduCopter-v3.px4

最后用　make px4-v3-upload　下载到自己的飞控上

参考链接：https://blog.csdn.net/span76/article/details/49782015