理论联系实践：机械臂视觉抓取之eye to hand

eye to hand，也就是相机固定在一个位置保持不变，我们想要通过视觉抓取一个目标，最先得到的就是目标在相机所拍摄的图像中的位置。而怎么把图像中的位置转化为机械臂所知道的位置呢。

需要进行如下操作：

像素坐标系下的位置(u,v)--------->世界坐标系下的位置(Xw,Yw,Zw)----------->机械臂基座标系下的位置(x,y,z)

 

像素坐标系下的位置我们可以从图像中得到，而怎么把它转化为世界坐标系下的位置呢。

那就需要根据公式了，还是之前的公式：

此时我们需要定义一个世界坐标系，为了方便，可以直接选择标定时候的一张标定板的世界坐标系当作我们这个系统的坐标系，那么这张图片所计算出的外参就是相机外参，比如下面这张图，以它所定义的为世界坐标系。

定义好世界坐标系之后，就可以进行转化了，具体方法如下：

https://blog.csdn.net/kalenee/article/details/80659489

像素坐标系下的位置转化为世界坐标系后，可以将机械臂的基坐标系置为平行于世界坐标系，那么世界坐标系下的坐标只需要以恶搞简单的平移转化就能转化为机械臂基坐标系下的位置了。