SLAM相关库安装记录

首先安装ubuntu14.04，这里安装的版本是ubuntu-14.04.3-desktop-i386

安装g++

sudo apt-get install g++

测试

cd /cpp目录
g++ helloSLAM.cpp
./a.out

使用cmake

sudo apt-get install cmake

常用编译指令

cd  /具有cpp和cmakelist.txt的目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make

库文件分为静态库（以.a作为后缀名）和共享库（以.so结尾）

IDE

推荐使用kdevelop

sudo apt-get install kdevelop

安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen 头文件的默认位置在“/usr/include/eigen3/”

cmake文件

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( useEigen )

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-O3" )
# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

# in osx and brew install
#include_directories( /usr/local/Cellar/eigen/3.3.3/include/eigen3 )

add_executable( eigenMatrix eigenMatrix.cpp )

如果不确定，可以输入

sudo updatedb
locate eigen3

退出目录

cd ..

安装Pangolin

在https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin上下载源码，
之后安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev

cmake

cd /源码目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make

源码具有错误，错误解决：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/issues/74
将以下两行注释掉：
src/display/device/display_x11.cpp#L123-L124]//

 GLX_SAMPLE_BUFFERS  , glx_sample_buffers,
 GLX_SAMPLES         , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,

之后再重新编译

安装Sophus

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

使用cmake编译即可，无需安装

安装opencv

安装PCL

参考上一篇文章

安装Ceres

源码下载：
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev
libgtest-dev

之后编译并安装

安装g2o

源码下载：
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
安装依赖项：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2
libcholmod-dev

最后一个依赖项可能找不到，不过也不影响
点击向上的按钮，重新安装，将最后一个依赖项删除
编译并安装
安装成功后g2o 的头文件将在/usr/local/g2o 下，库文件在/usr/local/lib/下

kdevelop执行多个文件

首先只能执行一个文件，将这个文件build和execute，且不要忘了配置参数。
之后可以选中下一个文件，右键选择execute as application，就可以在launch configuration中找到这个文件并配置参数，配置参数完成后，再次点击execute as application