ROS进阶学习（二） - 管理系统依赖关系

1 系统依赖关系

ROS package有时候需要开源系统提供额外的库文件或者工具。这些必须的库和工具通常被称为系统依赖。有时候这些依赖不是默认会被安装的，ROS提供了一个简单的工具，rosdep，用来下载和安装系统依赖。
ROS包必须在他们的manifest里声明他们需要哪些系统依赖。我们可以来看一下我们小海龟的manifest:
(貌似我前面有些地方打成了mainfest)
输入：
roscd turtlesim
然后：
cat package.xml
我们会看到：

  turtlesim
  0.7.1
  
    turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
  
  Dirk Thomas
  BSD

  http://www.ros.org/wiki/turtlesim
  https://github.com/ros/ros_tutorials/issues
  https://github.com/ros/ros_tutorials
  Josh Faust

  catkin

  geometry_msgs
  qtbase5-dev
  message_generation
  qt5-qmake
  rosconsole
  roscpp
  roscpp_serialization
  roslib
  rostime
  std_msgs
  std_srvs

  geometry_msgs
  libqt5-core
  libqt5-gui
  message_runtime
  rosconsole
  roscpp
  roscpp_serialization
  roslib
  rostime
  std_msgs
  std_srvs

在这里我们就能看到它的依赖关系了。

1.1 rosdep

rosdep是一个你可以用来安装ROS package系统依赖的工具
用法：
rosdep install [package]
下载安装小海龟仿真需要的系统依赖：
$ rosdep install turtlesim
如果你是第一次使用rosdep，你会看到一个error：

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run: 

运行下面两条命令，然后再尝试运行上面的命令：

    sudo rosdep init
    rosdep update

然后你会看到：

#All required rosdeps installed successfully