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ROS安装流程

ROS——一套框架，底层提供硬件驱动，软件层面支持通用的文件格式。之后的Cartographer实验是基于ROS的仿真功能实现的。
The DOL consists of basically three parts:

ROS安装笔记

1. 设置软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

1.PNG

3. 安装

更新软件索引包
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

完全安装ROS
$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

2.PNG

4. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init

3.PNG

$ rosdep update

4.PNG

5. 设置环境

添加ROS的环境变量
$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

5.PNG

至此，ROS的安装已全部完成。

验证ROS安装成功：
$ export | grep ROS
结果(ROS安装路径)：

6.PNG

Experimental Experience——实验心得

在本次实验中主要是跟着教程安装与配置ROS，基本没有太大难度。