你自己有一个机器人，如何将你学到的ROS与之连接呢？

自己学了不少时间的ROS，都是根据ros by example vol 1 indigo走的，遇到需要实际机器人的地方就直接跳过，但是光在电脑上模拟总不是办法，而ros by example vol 1 indigo中推荐的硬件ROS平台呢都是国外的（turtleBot，PR2等），国内也很难买到（归根结底就是穷，有钱啥买不到）。

那如果我们自己有（或者公司有，偷笑脸）一个非ROS平台的机器人，如何让ROS能够控制这个机器人呢，这个好像涉及得很少，貌似大家都忽略了这一部分，搞得好像别人都有自己的ROS平台就我没有一样。好在在ROS WIKI上找到了这个玩意http://wiki.ros.org/ros_control。

这次来分析一下这个ros_controller包。

里面有个slide做的真是不错，通俗易懂。首先假设我们已经写好（抄好）了我们要用的ROS程序，迫不及待想在机器人上试试，找了个根本不支持ROS的机器人，突然发现好像中间缺了什么，卧槽，这怎么搞。这就是下图中缺失的那块东西。

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填上以后，就变成这个模样，卧槽，这就是我需要的啊。天哪，我所要的就是屎黄色框内的所有东西。一个控制程序，和一块控制硬件

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再细化一点，就是下面这个样子

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和仿真对比，有什么区别呢，看下图就是

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也就是说，在仿真时，我们用gazebo创建虚拟机器人，然后在rviz虚拟环境中运动，在现实中，gazebo变成了真实的机器人的输入和输出，将一些运动封装好之后，通过ros_control建立虚拟与实际的接口，进行控制机器人。