IMU惯性测量组件

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Inertial measurement unit 简称IMU，惯性测量组件。

实际上它就是一个集成有3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计的复合检测的传感器。

IMU是机器人必须有的传感器，它也被广泛应用无人机、高铁、各种类型的无人车包括AGV、石油地质监测仪器中，其实在你手机上也有，只是民用精度远远低于工业或军事设备的。

而正如某书前言所说，传感器的世界里充满着各种噪音，你要获得一些真实的信息，就要把这些噪音或者干扰信号过滤掉，而你要实现这些目标，那你就是要玩算法（数学）了。

目前比较热门有6轴与9轴两种如下:

MPU6050****官网数据手册:

https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf

MPU9250****官网数据手册：

http://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/PS-MPU-9250A-01-v1.1.pdf

挑选了几个应用博客

MPU6050

https://blog.csdn.net/weibo1230123/article/details/80209649

包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，9轴热门芯片如MPU9250

MPU9250

https://blog.csdn.net/suxiang198/article/details/75529921

MPU9250九轴姿态解算开发小结：

https://blog.csdn.net/weixin_38492491/article/details/78799638

IMU姿态融合（MPU9250从校正到滤波步骤）

https://blog.csdn.net/u013236946/article/details/72934934

IMU加速度、磁力计校正－－椭球拟合

https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/70143455