二维摄像 + 三维重建法 = 深度视觉摄像

二维摄像

结构光方案
- 优点：
  - 技术成熟，深度图像分辨率可以做得比较高；
  - 价格低廉。
- 缺点：
  - 容易受光照影响，室外环境及夜间环境基本不能使用;
  - 无法得到深度信息。

三维重建法

探针法
- 时期：早期采用的
- 特点：简单粗暴
- 原理：直接手拿定位探针，在物体表面移动，一个点一个点地测坐标
直接测距法
- 超声波法
  - 原理：使用特定的人造声源，对物体表面逐点用声程差来测距
- TOF法
  - 全称：Time of flight，即飞行时间法
  - 原理：采用主动光探测方式，使用特定的人造光源（如红外线），通过入、反射光探测，对物体表面逐点用光程差来测距
  - 运用：
    - 物流行业：通过 TOF 相机迅速获得包裹的抛重（即体积），来优化装箱和进行运费评估
    - 安防和监控：进行 Peoplecounting 确定进入人数不超过上限；通过对人流或复杂交通系统的counting，实现对安防系统的统计分析设计；敏感地区的检测对象监视；机器视觉：工业定位、工业引导和体积预估；替代工位上占用大量空间的、基于红外光进行安全生产控制的设备；
    - 机器人：在自动驾驶领域提供更好的避障信息；机器人在安装、质量控制、原料拣选应用上的引导；
    - 医疗和生物：足部矫形建模、病人活动/状态监控、手术辅助、面部3D 识别；
    - 互动娱乐：动作姿势探测、表情识别、娱乐广告
  - 优点：
    - 视角更宽；
    - TOF相机体积小巧，跟一般相机大小相去无几，非常适合于一些需要轻便、小体积相机的场合；
    - TOF相机能够实时快速的计算深度信息，达到几十到100fps；
    - TOF的深度计算不受物体表面灰度和特征影响，可以非常准确的进行三维探测；
    - 深度计算精度不随距离改变而变化，基本能稳定在cm级，这对于一些大范围运动的应用场合非常有意义。
  - 缺点：
    - 深度图像分辨率较低，做一些简单的避障和视觉导航可以用，但是要求精度高些的场景就不行；
    - 测量距离较常规测量仪器短，一般不超过 10 米；
    - 测量结果受被测物性质的影响；
    - 大多数机器的测量结果受外界环境干扰较为明显，尤其是受外界光源扰,所以常只用于室内；
    - 系统误差及随机误差对结果影响明显，需要进行后期数据处理；
    - 由于传感器芯片并不成熟，成本很高，实现量产困难。
双目视觉法
- 原理：通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测（两角夹一边 -> 确定一个三角形 -> 该三角形的高即为影像点的深度）
- 运用：大疆无人机用其实现其无人机避障功能
- 优点：
  - 纯双目只需使用两颗普通PRG摄像头，并不涉及光学系统，成本低；
  - 测量距离长。
- 缺点：
  - 需要目标具有良好的特征变化，否则会无法进行深度计算。
  - 双RGB摄像头的纯双目摄像机，继承了普通RGB摄像头的缺点：在昏暗环境下以及特征不明显的情况下并不适用；
  - 双目立体相机需要用到的算法复杂度高，难度很大，处理芯片需要很高的计算性能，处理速度较慢；
  - 双目相机体积较大。

SFM法
- 全称：Structure from Motion
- 原理：输入是一段motion或者一时间系列的2D图群，这里不需要任何相机的信息。在2D图之间找到了匹配的地方，可以推断出相机的各项参数，从时间系列的2D图像中推算3D信息，通过匹配点之间的视差得到相对的深度信息。
- 运用：“一日之内建好罗马”项目