Final IK学习笔记10：Limb IK

LimbIK扩展了TrigonometricIK以专注于3段手和腿特征肢体类型。

LimbIK配有多个Bend Modifiers：

• Animation：尝试保持动画中的弯曲方向
• Target：使用目标IKRotation旋转折弯方向
• Parent：将弯曲方向与父变换（骨盆或锁骨）一起旋转
• Arm：保持手臂以自然和放松的方式弯曲（也是上述中性能消耗最昂贵的）。
• Goal：将手臂向“Bend Goal”弯曲。
  注意：Bend Modifier仅在 Bend Modfier Weight 大于0时应用。

IKSolverLimb.maintainRotationWeight属性允许在解决肢体之前保持固定的最后一个骨骼的世界空间旋转。
当我们需要重新定位一只脚，但是在动画时保持它的旋转以确保与地面正确对齐的时候，这是最有用的。

使用步骤：

• 将LimbIK组件添加到角色的根节点（角色应面向前方）
• 将肢体骨骼分配给LimbIK组件中的bone1，bone2和bone3（可以跳过骨骼，这意味着您还可以在4段肢体上使用LimbIK）。
• 运行

脚本使用：

public LimbIK limbIK;
void LateUpdate () {
    // Changing the target position, rotation and weights
    limbIK.solver.IKPosition = something;
    limbIK.solver.IKRotation = something;
    limbIK.solver.IKPositionWeight = something;
    limbIK.solver.IKRotationWeight = something;
    // Changing the automatic bend modifier
    limbIK.solver.bendModifier = IKSolverLimb.BendModifier.Animation; // Will maintain the bending direction as it is animated.
    limbIK.solver.bendModifier = IKSolverLimb.BendModifier.Target; // Will bend the limb with the target rotation
    limbIK.solver.bendModifier = IKSolverLimb.BendModifier.Parent; // Will bend the limb with the parent bone (pelvis or shoulder)
    // Will try to maintain the bend direction in the most biometrically relaxed way for the arms. 
    // Will not work for the legs.
    limbIK.solver.bendModifier = IKSolverLimb.BendModifier.Arm; 
}

在运行时添加LimbIK：

• 通过脚本添加LimbIK组件
• 调用LimbIK.solver.SetChain（）

LimbIK

组件参数：

• timeStep - 如果为零，将更新每个LateUpdate（）中的求解器，用于骨骼带动画时的情况。 如果大于零，将按频率更新，以便求解器将在所有对象上同时到达其目标。
• fixTransforms - 如果为true，则将解算器使用的所有Transforms修复为每个Update中的初始状态。 这可以防止没有动画骨骼和animator的剔除的问题，并且性能成本很低。

求解参数：

• bone1 - 第一根骨头（上臂或大腿）
• bone2 - 第二骨（前臂或小腿）
• bone3 - 第三骨（手或脚）
• target - 目标transform。 如果已分配，则解算器IKPosition和IKRotation将自动设置为目标的位置
• positionWeight - 求解目标位置的权重（IKPosition）
• rotationWeight - 求解目标旋转的权重（IKRotation）
• bendNormal - 由骨骼位置定义的平面的法线。 当肢体弯曲时，第二根骨骼将始终位于该平面上的某个位置
• AvatarIKGoal - 此解算器的AvatarIKGoal。 这仅适用于“Arm”弯曲修改器
• maintainRotationWeight - 在解决之前保持第三个骨骼旋转的权重
• bendModifier - 弯曲法线的自动修改器选择
• bendModifierWeight - 弯曲修改器的权重

LimbIK组件