Halcon各个算子角度计算方式汇总

一、区域（Region）

1）elliptic_axis() 计算区域的方向（-π/2<θ<=π/2）

     这个算子是通过moments_region_2nd()算子,使用图形的Geometric Moments（几何矩）来找到的区域质心和区域方向。水平方向为角度0的方向，区域的方向一般是指长轴与水平方向的夹角（注意：gen_ellipse和elliptic_axis并不是可逆操作，通过gen_ellipse得到的椭圆区域，再用elliptic_axis计算会有误差，不是特别理解）

2）orientation_region() 计算区域的方向（-π<=θ<π）

    计算方法同elliptic_axis ，当轮胎上与重心最大距离的点，横坐标在重心左边时，则计算得到的角度值+π

3) gen_rectangle2计算区域的方向（-π/2<θ<=π/2）

 二、轮廓（XLD）

  1）line_orientation()计算线的方向（-π/2<θ<=π/2）

  2）angle_ll()计算线的角度(-π<=θ<π)

  3）gen_measure_rectangle2获得测量矩，角度范围(--π<θ<=π)

  4）执行edges_sub_pix算子后，后续算子涉及到角度的为：

select_contours_xld():'direction'角度范围为0-π，会把输入的值自动转换到0-π之间，下面两个代码效果是一样的

select_contours_xld (ContoursSplit, LineContour1, 'direction', 1.45+π, 1.65+π, -0.5, 0.5)
select_contours_xld (ContoursSplit, LineContour2, 'direction', 1.45, 1.65, -0.5, 0.5)

get_contour_attrib_xld(ObjectSelected3, 'edge_direction', Attrib)：
   'edge_direction'角度范围为0-2*π，边界方向的定义如下：沿着边界方向，左边为亮区域，右边为暗区域。比如：对于垂直直线，若从左到右极性为从暗到亮，则对应角度为270°，否则则为90°