来看看真正已经能用的协作机器人是什么样的？
虽然概念很火，但协作型机器人真正的应用还并不成熟，大部分企业只是拿它做出一些功能简单的demo，很少听说有哪里真的在用协作型机器人进行生产。今天，我们就和大家分享这样一个案例，在这里，曾经完全依赖人工的生产线上，机器人已经代替人类四五年了。
早上八点半，日本加须的一家工厂里，工人们在进行例行的集体晨练。不同的是，今天和他们一起摇头晃脑活动筋骨的，还有十三台人形机器人。
这家叫Glory（光荣）的企业是日本一家知名的货币处理器生产商。验钞机、清分机这些复杂的小型器械，长期以来完全是由人工完成组装，直到2012年，Glory上线了一条新的柔性生产线，启用了这十三台人形机器人。
这些名为Nextage的人形机器人，除了能够完成抓取，柔性安装，拧螺丝等传统任务，还能够胜任许多对于传统机器人而言非常难以自动化的工作，比如撕下胶带，操作柔性的皮带等等。
图：Nextage机器人撕下双面胶的封皮并扔掉
图：Nextage机器人拿起皮带，压扁并安装
需要注意的是，为了开发这样一条柔性生产线，Glory公司给这些机器人专门订制了几种手爪来适应任务。
厂家最关心的问题当然是，用这么复杂的机器人，成本真的降低了吗？Glory给出的答案是肯定的。这些机器人执行任务的速度和工人差不太多，但是它们只需要按下按钮，就可以一天24h，全年无休地工作。不用请假，没有情绪波动，不会生病，不会要求加薪，这些是机器人优于工人之处。
Glory是Nextage机器人诸多成功应用案例中的一个。Nextage的背后是顶顶大名的日本川田工业株式会社（Kawada Industries），这家公司更出名的产品是高端人形机器人平台商业化最成功的HRP系列。
从左往右依次是：HRP2，HRP3，HRP4，HRP4c
针对工业应用，川田同日本高新技术研究院（AIST）合作开发了这款Nextage机器人，其设计的目标就是要适应人类工作岗位，能同工人协同工作。
Nextage从体型上就很接近人类。不算底部可选的AGV平台，Nextage整机高1.73m，重130kg（包括控制箱），这让它可以工作在人类工作的狭小环境里。
Nextage双臂加上头部总共拥有多达15个自由度，冗余的设计让它能够在执行各种动作时不必外伸双肘，不会碰到身边的人。全部15个电机均采用低功率（小于80瓦）设计以保障安全。Nextage单臂设计负载1.5kg，并拥有高达30微米的重复定位精度，这让其特别适合小型精密仪器的组装。
Nextage全身配有四个摄像头。头部的两个摄像头用于感知环境和识别标记。在两个手掌内侧还各有一个摄像头，便于精确操作。
Nextage的手部可以方便地在不同工具间切换，执行不同任务。
配套的软件系统，让复杂如Nextage的机器人也可以被轻松编程。
不仅有工业应用，Nextage也是很不错的研究平台。它向研究人员开放开源的控制器、软件系统，并且其控制器是兼容ROS的。
最后，放上一个Nextage实际工作的视频，让我们看看能代替人类的机器人，干起活来到底怎么样？
（清晰版请移步http://www.glory-global.com/groupinfo/news_releases/2012/1011.html）
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资料来源：
1. Glory Group： http://www.glory-global.com/
2. Kawasa Industries: http://global.kawada.jp/, http://nextage.kawada.jp/
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