行为树BehaviorTree小记

原文：http://www.aisharing.com/archives/90

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• 行为节点一般分为两种运行状态：
  运行中（Executing）：该行为还在处理中
  完成（Completed）：该行为处理完成，成功或者失败

• 控制节点常用的有以下三种
  选择（Selector）：选择其子节点的某一个执行
  序列（Sequence）：将其所有子节点依次执行，也就是说当前一个返回“完成”状态后，再运行先一个子节点
  并行（Parallel）：将其所有子节点都运行一遍

• 每一个节点，不管是行为节点还是控制节点，都会包含一个前提的部分

• 对于每次的Tick，可以用如下的流程来描述：

action = root.FindNextAction(input);
if action is not empty then
  action.Execute(request,  input)  //request是输出的请求
else
  print “no action is available”

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• 带优先级的选择节点（Priority Selector）：这种选择节点每次都是自左向右依次选择，当发现找到一个可执行的子节点后就停止搜索后续子节点。这样的选择方式，就存在一个优先级的问题，也就是说最左边的节点优先级最高，因为它是被最先判断的。对于这种选择节点来说，它的子节点的前提设定，必须是 从窄到宽 的方式，否则后续节点都会发生 饿死 的情况
• 不带优先级的选择节点（Non-priority Selector）：这种选择节点的选择顺序是从上一个执行过的子节点开始选择，如果前提满足，则继续执行此节点，如果条件不满足，则从此节点开始，依次判断每一个子节点的前提，当找到一个满足条件的子节点后，则执行该节点。这种寻找方式不存在哪个节点优先判断的问题，所以对于前提的设置的要求，就是要保证互斥（Exclusion）
• 带权值的选择节点（Weighted Selector）：对于这种选择节点，我们会预先为每一个分支标注一个权值（Weight Value），然后当我们选择的时候，采用随机选择的方式来选，随机时会参考权值，并且保证已经被测试过的节点的不会再被测试，直到有一个节点的前提被满足，或者测试完所有的节点。带权值的选择节点对于子节点前提由于随机的存在，所以子节点的前提可以任意，而不会发生“饿死”的情况，一般来说，我们通常会把所以子节点的前提设为相同，以更好的表现出权值带来的概率上的效果。