半闲居士
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视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2

前言

　　实战系列很久没有更新了。近期拿到了一台不错的Thinkpad和Kinect v2，前两天orbslam2又放出，于是想要在kinect2下尝试一下orb slam。整个过程没有特别多的技术含量，读者可以把它当成一个实验步骤的总结。

ORB-slam

　　orb-slam是15年出的一个单目SLAM，也可以说是单目中做的非常好的一个实现。另一方面，他的代码也极其清爽，编译十分贴心，十分注重我等程序员的用户体验，受到了广大欢迎。前几天，orb-slam作者推出了orb-slam2，在原来的单目基础上增加了双目和RGBD的接口，尽管地图还是单目常见的稀疏特征点图。于是我们就能通过各种传感器来玩orb-slam啦！这里正巧我手上有一个Kinectv2，咱们就拿它做个实验吧！

　　博主的系统就不多说了，ubuntu14.04, Thinkpad T450。Kinect2 for xbox.

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