SLAM的评测工具evo

遇到的问题

今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大:

evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy

最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum)

evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xy --align --correct_scale

evo基本使用方法

evo_traj 显示轨迹

evo_traj euroc data.csv -p --plot_mode=xy 
evo_traj tum data.tum -p --plot_mode=xy

evo_ape 计算绝对位姿误差

evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz

evo_rpe 计算相对位姿误差

evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz

更多用法

官方手册

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