- ubuntu20安装ros foxy和ros noetic以及turtlebot3
ubuntu20镜像制作U盘启动用UUI,用UltraISO一直没有成功1,安装两个版本的ROS,均可以先添加源,然后安装desktop版的方式安装2,其他依赖安装常规说明安装3,cartographer安装1)cartographer官网提供的是ros1上的安装教程,对于ros2已经可以很方便得用apt-get的方式安装参考:https://ubuntu.com/blog/simulate-th
- ros-noetic搭建turtlebot3测试
qq_43133135
嵌入式ros
准备先要搭建好ros环境,并用roscore验证,cmake--version查看版本不能低于3.2turtlebot3安装创建目录mkdir-pcatkin_turtlebot3/srccdcatkin_turtlebot3/src克隆最新的turtlebot3包gitclone-bnoetic-develhttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msg
- Python——turtle库
宅男很神经
开发语言python
前言:海龟绘图的起源与PythonTurtle库的哲学在计算机图形学的浩瀚世界中,Python的turtle(海龟绘图)库以其独特的魅力,为初学者打开了一扇通往可视化编程的奇妙大门。然而,其深度远不止于简单的入门,它蕴含着事件驱动、状态机、坐标几何以及与底层GUI库(Tkinter)交互的精妙机制。本指南将带您从最底层的逻辑开始,逐步向上,全面、无死角地剖析turtle库的每一个细节,揭示其内部运
- Python漂浮的爱心
Want595
python
系列文章序号直达链接Tkinter1Python李峋同款可写字版跳动的爱心2Python跳动的双爱心3Python蓝色跳动的爱心4Python动漫烟花5Python粒子烟花Turtle1Python满屏飘字2Python蓝色流星雨3Python金色流星雨4Python漂浮爱心5Python爱心光波①6Python爱心光波②7Python满天繁星8Python五彩气球9Python白色飘雪10Pyt
- Python蓝色飘雪
Want595
python
系列文章序号直达链接Tkinter1Python李峋同款可写字版跳动的爱心2Python跳动的双爱心3Python蓝色跳动的爱心4Python动漫烟花5Python粒子烟花Turtle1Python满屏飘字2Python蓝色流星雨3Python金色流星雨4Python漂浮爱心5Python爱心光波①6Python爱心光波②7Python满天繁星8Python五彩气球9Python白色飘雪10Pyt
- 创意Python爱心代码
卖血买老婆
Python专栏python开发语言
目录一、用字符在控制台打印爱心图案1.1方法1:简单星号爱心说明1.2方法2:调整字符和形状二、turtle绘制爱心2.1turtle画心形及写字说明2.2动态跳动爱心三、用Matplotlib画心形曲线3.1标准心形曲线3.2LOVE动画心形(进阶)四、参数方程自定义爱心(数学美)心形参数方程公式五、更多创意:二维码嵌入、爱心表白墙六、总结完整参考目录用Python创意绘制爱心(Heart)的多
- 创意Python爱心代码分享的技术文章大纲
hshaohao
pygamepythonjavaphpc++c语言javascript
创意Python爱心代码分享的技术文章大纲引言介绍Python在创意编程中的应用,特别是图形和数学可视化方面的潜力。提及爱心代码作为经典示例,激发读者兴趣。基本爱心图案生成使用数学公式和简单图形库绘制基本爱心形状。示例代码利用matplotlib或turtle库实现。importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltt=np.linspace(0,2*np.pi
- 正则判断密码是否包含数字,字母,特殊符号
smile_life_
java开发语言
Stringregex="^(?=.*[A-Za-z])(?=.*\\d)(?=.*[^A-Za-z0-9]).+$";if(!password.matches(regex)){returnHashUtil.checkFail("密码必须包含字母,数字,特殊符号");}其他语言看正则部分即可
- Python漂浮的爱心
Want595
python开发语言
系列文章序号直达链接Tkinter1Python李峋同款可写字版跳动的爱心2Python跳动的双爱心3Python蓝色跳动的爱心4Python动漫烟花5Python粒子烟花Turtle1Python满屏飘字2Python蓝色流星雨3Python金色流星雨4Python漂浮爱心5Python爱心光波①6Python爱心光波②7Python满天繁星8Python五彩气球9Python白色飘雪10Pyt
- 第五十五节课:Python玫瑰花绘制实例解析
monday_CN
pythonpython开发语言
Python玫瑰花绘制实例解析目录问题分析代码实现技术要点思维拓展课程总结1.问题分析设计思路使用Python标准库turtle进行矢量绘图通过数学曲线模拟玫瑰花瓣形态分模块绘制花蕊、花瓣、枝叶等组件实现路径初始化画布绘制花蕊绘制主花瓣绘制辅助花瓣绘制枝叶色彩填充2.代码实现核心代码结构importturtle#初始化设置pen=turtle.Turtle()pen.speed(10)pen.co
- 动态爱心绘制:基于 turtle 库的实现
java 猿
难得一见的浪漫python开发语言爱心
本文将介绍如何使用Python中的turtle库绘制一组动态移动的爱心形状。通过这段代码,我们可以在屏幕上看到多颗不同颜色、大小的爱心,随着时间随机移动,产生浪漫的动态效果。1.项目结构该程序由一个Heart类和一些辅助函数组成。Heart类负责绘制和控制爱心的移动逻辑,而主循环则让多个爱心不断移动。2.Heart类介绍classHeart:def__init__(self,x,y,size):s
- Python新春烟花
Want595
pythonpygame开发语言
系列文章序号直达链接Tkinter1Python李峋同款可写字版跳动的爱心2Python跳动的双爱心3Python蓝色跳动的爱心4Python动漫烟花5Python粒子烟花Turtle1Python满屏飘字2Python蓝色流星雨3Python金色流星雨4Python漂浮爱心5Python爱心光波①6Python爱心光波②7Python满天繁星8Python五彩气球9Python白色飘雪10Pyt
- Python漂浮爱心代码
SuRuiYuan1
python开发语言
下面是一个使用Python和`turtle`库创建的简单漂浮爱心动画示例。这个程序会在屏幕上绘制一个爱心,并让它看起来像是在漂浮或上升。首先,确保你已经安装了`turtle`库。通常情况下,它作为Python标准库的一部分,所以大多数情况下不需要额外安装。以下是完整的代码示例:```pythonimportturtleimportmathimporttime#设置画布screen=turtle.S
- Python实现跨年烟花(适合新手小白)
喵了个AI
Python程序分享专栏pythonpyqtscipypipmatplotlibflaskpandas
下面是一段简单的Python代码,使用turtle库绘制一个新年烟花的动画效果。turtle是Python的一个标准库,可以用来绘制图形,制作动画。这个代码将模拟烟花爆炸的效果,适合用来展示新年的氛围。新年烟花Python代码importturtleimportrandom#设置屏幕screen=turtle.Screen()screen.bgcolor("black")screen.title(
- python turtle绘图库
布道天下
python
turtle库概述turtle(海龟)库是turtle绘图体系的Python实现;属于入门级的图形绘制函数库;Python语言的标准库之一。引入问题1:什么是标准库?问题答复:Python计算生态=标准库+第三方库,标准库是随解释器直接安装到操作系统中的功能模块,第三方库是需要经过安装才能使用的功能模块。引入问题2:什么是功能模块?问题答复:库Library、包Package、模块Module,统
- docker容器内使用 gdb detach 到某进程中debug报错
LuxiZheng_
Bugdocker容器gdb进程
在docker容器内使用gdb附加到正在运行的进程进行debug:gdb-p[pid]但会输出附加失败的信息,如下:Couldnotattachtoprocess.Ifyouruidmatchestheuidofthetargetprocess,checkthesettingof/proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope,ortryagainastherootuser.F
- 只需10多行代码,实现Python绘制爱心,代码带注释
AI技术经理
AI与Pythonpython开发语言人工智能pycharm
只需10多行代码实现Python绘制爱心,先看下效果图:importturtlefromturtleimport*#设置窗口大小setup(width=650,height=600)#设置窗口标题title("python绘制爱心")#设置画布和海龟window=turtle.Screen()#创建一个画布对象window.bgcolor("black")#设置画布的背景颜色为白色love=tur
- ROS2导航运行TurtleBot模拟器报错
konga
ROSROSgazebo
安装ROS2galactic版本:Ubuntu(Debian)—ROS2Documentation:Galacticdocumentation安装导航依赖包(Installation)https://navigation.ros.org/getting_started/index.htmlInstalltheROS2binarypackagesasdescribedintheofficialdoc
- Python Turtle模块详解与使用教程
孤客网络科技工作室
pythonpython开发语言
PythonTurtle模块详解与使用教程引言Python是一种广泛使用的编程语言,其简洁易读的语法使得它成为初学者学习编程的理想选择。而Turtle模块则是Python标准库中一个非常有趣且实用的图形绘制工具,特别适合用于教育和学习编程的基础知识。通过Turtle模块,用户可以通过简单的命令控制一个“海龟”在屏幕上绘制各种形状和图案,极大地激发了学习者的创造力和兴趣。在本篇文章中,我们将详细介绍
- python123第二周作业_Python第二周作业
绘制五角星1importturtle23turtle.color('black','red')4turtle.pensize(10)5turtle.begin_fill()6foriinrange(5):7turtle.fd(200)8turtle.rt(144)910turtle.end_fill()Superstar绘制一组同心圆从键盘输入半径、绘制同心圆的个数及画笔的颜色1importtur
- Python代码极简 + 效果惊艳
秋水丶秋水
python开发语言
1.分形树(递归艺术)importturtledeftree(branch_len,t):ifbranch_len>5:t.forward(branch_len)t.right(20);tree(branch_len-15,t)#画右子树t.left(40);tree(branch_len-15,t)#画左子树t.right(20);t.backward(branch_len)t=turtle.T
- 使用python编写的倒计时小程序代码段——实现方法与过程讲解
lyaihao
python倒计时倒计时程序代码编程python程序
相遇,就是缘分!不妨也看看其他文章,或许你也需要哦!欢迎点赞+关注+留言!效果展示:1、思路讲解:编写的倒计时小程序,为了能够直观展示,我选择的是turtle()海龟画图模块和time()时间模块。实现的思路是把指定范围的数字,由大到小依次出现,出现下一个数字之前删除当前内容即可.2、知识讲解:需要用到:for循环语句t.goto(x,y)函数——控制跳转坐标t.penup()函数——提笔避免留下
- 解决npm error Cannot read properties of null (reading ‘matches‘)报错
王小末吖
npm前端node.jsvue.js
解决npmerrorCannotreadpropertiesofnull(reading'matches')报错npmerrorCannotreadpropertiesofnull(reading'matches')npmerrorAcompletelogofthisruncanbefoundin:D:\wangxiaomo\tool\nvm\nvm\node-cache\_logs\2025-0
- npm ERR Cannot read properties of null (reading ‘matches‘)
IT匠人
npm前端node.js
如果你在尝试安装依赖时遇到问题,通常可以采取以下两种策略:1.清除缓存:npmcacheverify(或者npmcacheclean--force)这个命令可以清理npm的缓存。然后尝试执行npminstall。如果问题仍然存在,那么可能需要尝试删除node_modules目录,并再次运行npminstall。2.删除node_modules并重新安装:直接删除node_modules目录,并再次
- python绘图函数教程_Python的画图模块turtle使用详解
weixin_39926678
python绘图函数教程
简介:Turtle是Python语言中一个很流行的简单的绘图工具。你可以把它理解为一个小海龟,只听得懂有限的指令。它在一个横轴为x、纵轴为y的坐标系原点,(0,0)位置开始,它根据一组函数指令的控制,在这个平面坐标系中移动,从而在它爬行的路径上绘制了图形。turtle绘图的基础知识:1.画布(canvas)画布就是turtle为我们展开用于绘图区域,我们可以设置它的大小和初始位置。设置画布大小tu
- Python跳动的双爱心
Want595
python开发语言
系列文章序号直达链接Tkinter1Python李峋同款可写字版跳动的爱心2Python跳动的双爱心3Python蓝色跳动的爱心4Python动漫烟花5Python粒子烟花Turtle1Python满屏飘字2Python蓝色流星雨3Python金色流星雨4Python漂浮爱心5Python爱心光波①6Python爱心光波②7Python满天繁星8Python五彩气球9Python白色飘雪10Pyt
- Python表白代码
Want595
python
目录系列文章写在前面Turtle入门满屏飘字写在后面系列文章序号文章目录直达链接表白系列1无法拒绝的表白界面Python无法拒绝的表白界面(完整代码)_python玫瑰花雨编程-CSDN博客2满屏飘字表白代码Python满屏飘字表白代码(完整代码)_抖音同款满屏飘字表白代码(python版)-CSDN博客3无限弹窗表白代码Python无限弹窗满屏表白代码(完整代码)_python弹窗满屏幕-CSD
- JavaScript性能优化实战大纲
性能优化的核心目标减少页面加载时间降低内存消耗提升代码执行效率代码层面的优化减少DOM操作避免频繁的DOM访问和修改,使用文档片段(DocumentFragment)或离线DOM进行批量操作。constfragment=document.createDocumentFragment();for(leti=0;i{if(e.target.matches('button')){console.log(
- Python代码极简 + 效果惊艳
python
1.分形树(递归艺术)importturtledeftree(branch_len,t):ifbranch_len>5:t.forward(branch_len)t.right(20);tree(branch_len-15,t)#画右子树t.left(40);tree(branch_len-15,t)#画左子树t.right(20);t.backward(branch_len)t=turtle.T
- Vue3 引用百度地图部署到服务器,地图展示不出来。
牵只蜗牛去跑步
服务器前端
浏览器报错信息:becauseitviolatesthefollowingContentSecurityPolicydirective:"script-src*'unsafe-inline''unsafe-eval'".Notethat'worker-src'wasnotexplicitlyset,so'script-src'isusedasafallback.Notethat'*'matches
- 面向对象面向过程
3213213333332132
java
面向对象:把要完成的一件事,通过对象间的协作实现。
面向过程:把要完成的一件事,通过循序依次调用各个模块实现。
我把大象装进冰箱这件事为例,用面向对象和面向过程实现,都是用java代码完成。
1、面向对象
package bigDemo.ObjectOriented;
/**
* 大象类
*
* @Description
* @author FuJian
- Java Hotspot: Remove the Permanent Generation
bookjovi
HotSpot
openjdk上关于hotspot将移除永久带的描述非常详细,http://openjdk.java.net/jeps/122
JEP 122: Remove the Permanent Generation
Author Jon Masamitsu
Organization Oracle
Created 2010/8/15
Updated 2011/
- 正则表达式向前查找向后查找,环绕或零宽断言
dcj3sjt126com
正则表达式
向前查找和向后查找
1. 向前查找:根据要匹配的字符序列后面存在一个特定的字符序列(肯定式向前查找)或不存在一个特定的序列(否定式向前查找)来决定是否匹配。.NET将向前查找称之为零宽度向前查找断言。
对于向前查找,出现在指定项之后的字符序列不会被正则表达式引擎返回。
2. 向后查找:一个要匹配的字符序列前面有或者没有指定的
- BaseDao
171815164
seda
import java.sql.Connection;
import java.sql.DriverManager;
import java.sql.SQLException;
import java.sql.PreparedStatement;
import java.sql.ResultSet;
public class BaseDao {
public Conn
- Ant标签详解--Java命令
g21121
Java命令
这一篇主要介绍与java相关标签的使用 终于开始重头戏了,Java部分是我们关注的重点也是项目中用处最多的部分。
1
- [简单]代码片段_电梯数字排列
53873039oycg
代码
今天看电梯数字排列是9 18 26这样呈倒N排列的,写了个类似的打印例子,如下:
import java.util.Arrays;
public class 电梯数字排列_S3_Test {
public static void main(S
- Hessian原理
云端月影
hessian原理
Hessian 原理分析
一. 远程通讯协议的基本原理
网络通信需要做的就是将流从一台计算机传输到另外一台计算机,基于传输协议和网络 IO 来实现,其中传输协议比较出名的有 http 、 tcp 、 udp 等等, http 、 tcp 、 udp 都是在基于 Socket 概念上为某类应用场景而扩展出的传输协
- 区分Activity的四种加载模式----以及Intent的setFlags
aijuans
android
在多Activity开发中,有可能是自己应用之间的Activity跳转,或者夹带其他应用的可复用Activity。可能会希望跳转到原来某个Activity实例,而不是产生大量重复的Activity。
这需要为Activity配置特定的加载模式,而不是使用默认的加载模式。 加载模式分类及在哪里配置
Activity有四种加载模式:
standard
singleTop
- hibernate几个核心API及其查询分析
antonyup_2006
html.netHibernatexml配置管理
(一) org.hibernate.cfg.Configuration类
读取配置文件并创建唯一的SessionFactory对象.(一般,程序初始化hibernate时创建.)
Configuration co
- PL/SQL的流程控制
百合不是茶
oraclePL/SQL编程循环控制
PL/SQL也是一门高级语言,所以流程控制是必须要有的,oracle数据库的pl/sql比sqlserver数据库要难,很多pl/sql中有的sqlserver里面没有
流程控制;
分支语句 if 条件 then 结果 else 结果 end if ;
条件语句 case when 条件 then 结果;
循环语句 loop
- 强大的Mockito测试框架
bijian1013
mockito单元测试
一.自动生成Mock类 在需要Mock的属性上标记@Mock注解,然后@RunWith中配置Mockito的TestRunner或者在setUp()方法中显示调用MockitoAnnotations.initMocks(this);生成Mock类即可。二.自动注入Mock类到被测试类 &nbs
- 精通Oracle10编程SQL(11)开发子程序
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*开发子程序
*/
--子程序目是指被命名的PL/SQL块,这种块可以带有参数,可以在不同应用程序中多次调用
--PL/SQL有两种类型的子程序:过程和函数
--开发过程
--建立过程:不带任何参数
CREATE OR REPLACE PROCEDURE out_time
IS
BEGIN
DBMS_OUTPUT.put_line(systimestamp);
E
- 【EhCache一】EhCache版Hello World
bit1129
Hello world
本篇是EhCache系列的第一篇,总体介绍使用EhCache缓存进行CRUD的API的基本使用,更细节的内容包括EhCache源代码和设计、实现原理在接下来的文章中进行介绍
环境准备
1.新建Maven项目
2.添加EhCache的Maven依赖
<dependency>
<groupId>ne
- 学习EJB3基础知识笔记
白糖_
beanHibernatejbosswebserviceejb
最近项目进入系统测试阶段,全赖袁大虾领导有力,保持一周零bug记录,这也让自己腾出不少时间补充知识。花了两天时间把“传智播客EJB3.0”看完了,EJB基本的知识也有些了解,在这记录下EJB的部分知识,以供自己以后复习使用。
EJB是sun的服务器端组件模型,最大的用处是部署分布式应用程序。EJB (Enterprise JavaBean)是J2EE的一部分,定义了一个用于开发基
- angular.bootstrap
boyitech
AngularJSAngularJS APIangular中文api
angular.bootstrap
描述:
手动初始化angular。
这个函数会自动检测创建的module有没有被加载多次,如果有则会在浏览器的控制台打出警告日志,并且不会再次加载。这样可以避免在程序运行过程中许多奇怪的问题发生。
使用方法: angular .
- java-谷歌面试题-给定一个固定长度的数组,将递增整数序列写入这个数组。当写到数组尾部时,返回数组开始重新写,并覆盖先前写过的数
bylijinnan
java
public class SearchInShiftedArray {
/**
* 题目:给定一个固定长度的数组,将递增整数序列写入这个数组。当写到数组尾部时,返回数组开始重新写,并覆盖先前写过的数。
* 请在这个特殊数组中找出给定的整数。
* 解答:
* 其实就是“旋转数组”。旋转数组的最小元素见http://bylijinnan.iteye.com/bl
- 天使还是魔鬼?都是我们制造
ducklsl
生活教育情感
----------------------------剧透请原谅,有兴趣的朋友可以自己看看电影,互相讨论哦!!!
从厦门回来的动车上,无意中瞟到了书中推荐的几部关于儿童的电影。当然,这几部电影可能会另大家失望,并不是类似小鬼当家的电影,而是关于“坏小孩”的电影!
自己挑了两部先看了看,但是发现看完之后,心里久久不能平
- [机器智能与生物]研究生物智能的问题
comsci
生物
我想,人的神经网络和苍蝇的神经网络,并没有本质的区别...就是大规模拓扑系统和中小规模拓扑分析的区别....
但是,如果去研究活体人类的神经网络和脑系统,可能会受到一些法律和道德方面的限制,而且研究结果也不一定可靠,那么希望从事生物神经网络研究的朋友,不如把
- 获取Android Device的信息
dai_lm
android
String phoneInfo = "PRODUCT: " + android.os.Build.PRODUCT;
phoneInfo += ", CPU_ABI: " + android.os.Build.CPU_ABI;
phoneInfo += ", TAGS: " + android.os.Build.TAGS;
ph
- 最佳字符串匹配算法(Damerau-Levenshtein距离算法)的Java实现
datamachine
java算法字符串匹配
原文:http://www.javacodegeeks.com/2013/11/java-implementation-of-optimal-string-alignment.html------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- 小学5年级英语单词背诵第一课
dcj3sjt126com
englishword
long 长的
show 给...看,出示
mouth 口,嘴
write 写
use 用,使用
take 拿,带来
hand 手
clever 聪明的
often 经常
wash 洗
slow 慢的
house 房子
water 水
clean 清洁的
supper 晚餐
out 在外
face 脸,
- macvim的使用实战
dcj3sjt126com
macvim
macvim用的是mac里面的vim, 只不过是一个GUI的APP, 相当于一个壳
1. 下载macvim
https://code.google.com/p/macvim/
2. 了解macvim
:h vim的使用帮助信息
:h macvim
- java二分法查找
蕃薯耀
java二分法查找二分法java二分法
java二分法查找
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月23日 11:40:03 星期二
http:/
- Spring Cache注解+Memcached
hanqunfeng
springmemcached
Spring3.1 Cache注解
依赖jar包:
<!-- simple-spring-memcached -->
<dependency>
<groupId>com.google.code.simple-spring-memcached</groupId>
<artifactId>simple-s
- apache commons io包快速入门
jackyrong
apache commons
原文参考
http://www.javacodegeeks.com/2014/10/apache-commons-io-tutorial.html
Apache Commons IO 包绝对是好东西,地址在http://commons.apache.org/proper/commons-io/,下面用例子分别介绍:
1) 工具类
2
- 如何学习编程
lampcy
java编程C++c
首先,我想说一下学习思想.学编程其实跟网络游戏有着类似的效果.开始的时候,你会对那些代码,函数等产生很大的兴趣,尤其是刚接触编程的人,刚学习第一种语言的人.可是,当你一步步深入的时候,你会发现你没有了以前那种斗志.就好象你在玩韩国泡菜网游似的,玩到一定程度,每天就是练级练级,完全是一个想冲到高级别的意志力在支持着你.而学编程就更难了,学了两个月后,总是觉得你好象全都学会了,却又什么都做不了,又没有
- 架构师之spring-----spring3.0新特性的bean加载控制@DependsOn和@Lazy
nannan408
Spring3
1.前言。
如题。
2.描述。
@DependsOn用于强制初始化其他Bean。可以修饰Bean类或方法,使用该Annotation时可以指定一个字符串数组作为参数,每个数组元素对应于一个强制初始化的Bean。
@DependsOn({"steelAxe","abc"})
@Comp
- Spring4+quartz2的配置和代码方式调度
Everyday都不同
代码配置spring4quartz2.x定时任务
前言:这些天简直被quartz虐哭。。因为quartz 2.x版本相比quartz1.x版本的API改动太多,所以,只好自己去查阅底层API……
quartz定时任务必须搞清楚几个概念:
JobDetail——处理类
Trigger——触发器,指定触发时间,必须要有JobDetail属性,即触发对象
Scheduler——调度器,组织处理类和触发器,配置方式一般只需指定触发
- Hibernate入门
tntxia
Hibernate
前言
使用面向对象的语言和关系型的数据库,开发起来很繁琐,费时。由于现在流行的数据库都不面向对象。Hibernate 是一个Java的ORM(Object/Relational Mapping)解决方案。
Hibernte不仅关心把Java对象对应到数据库的表中,而且提供了请求和检索的方法。简化了手工进行JDBC操作的流程。
如
- Math类
xiaoxing598
Math
一、Java中的数字(Math)类是final类,不可继承。
1、常数 PI:double圆周率 E:double自然对数
2、截取(注意方法的返回类型) double ceil(double d) 返回不小于d的最小整数 double floor(double d) 返回不大于d的整最大数 int round(float f) 返回四舍五入后的整数 long round