善无畏 (公元637 - 735年)，梵名Śubhakara-simha，出生于东印度乌荼国，也就是现在的 Orissa，刹帝利种姓。 为释尊的叔父甘露饭王的后裔。十三岁登王位，施行仁政，深得军民爱戴，后因诸兄嫉妒其能而引起内乱。善无畏勇猛镇暴，曾被流箭所伤，但仍大赦其兄，并让出王位。因感悟世间无常，乃毅然出家学道。
退位后，善无畏到印度南方海滨参学，修"法华三昧"，并游历诸国，修行禅观。之后又到中印度摩竭陀国那烂陀寺，礼昙无德 Dharmaguptaka (又译为达摩鞠多，有说即是龙智) 为师，专研三藏教理及密教奥义，得受密法灌顶，被尊为"三藏阿阇黎"。
80岁时他奉师命来中国弘教，唐玄宗奉其为国师。
开元十二年（７２４），他随玄宗到洛阳，于开元十三、十四年间，在奉先寺译出《大毗卢遮那
神变加持经》等三种。开元二十年（７３２），他曾请求还归印度，优诏慰留。
二十三年（７３５）得病，十一月卒于洛阳大圣善寺，年九十有九。开元二十八年（７４０）葬于龙门西山广化寺。肃宗乾元元年（７５８），于塔院侧建碑，其弟子李华撰文。
善无畏是汉地真言教的奠基者，所译经典全属于秘密部。他最初据自己所带梵本译出的《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》，由沙门悉达译语，无著笔受缀文，经题下注云：出《金刚顶经成就一切义品》，实系密轨一类。以后就无行所将梵本内选译的有三种，其一是《大毗卢遮那成佛神变加持经》七卷，沙门宝月译语，一行笔受缀文，为纯密教的根本经典，通称《大日经》。本经于所说诸曼荼罗中，特以大悲胎藏生曼荼罗为正式灌顶曼荼罗，所传密教胎藏部大法即从此出。其第七卷为供养念诵法，末后有阿闍梨所集之文，是无畏依经教而撰集的修习胎藏密法的仪轨。其余两部是《苏悉地羯罗经》和《苏婆呼童子请问经》三卷，则广说三部（佛部、观音部、金刚部）和五部（加般支迦部和摩尼部）的持诵通则。以上四部、十四卷，都见于《开元录》。另有属于密轨的《苏悉地羯罗供养法》二卷，题善无畏译，实际是善无畏依《苏悉地经》撰集以传授门弟子者。此外，流传于日本的，还有《金刚顶毗卢遮那一百八尊法身契印》一卷，共一行译，《释迦文尼佛金刚乘修行仪轨法品》一卷、《尊胜佛顶修瑜伽法仪轨》二卷，以及其他秘密陀罗尼法、念诵法、略要法等，内容都有可疑之处，或出于后人的伪托。在无畏译籍中，《大毗卢遮那成佛神变加持经》内的密咒，全部都写出梵字，逐字用汉音对译，他所集《苏悉地羯罗供养法》中部分密咒，亦复如是。此由密教重视文字，为求念诵、观想精确，故创此例，以后不空传译密典即沿用之。由此可见善无畏当时传授密教，已同时教授梵文拼法，开始讲求“悉昙”这一门学问，这在中国佛教史上，是值得注意的。
善无畏的撰述，除上述密教仪轨外，还传有《无畏三藏禅要》一卷，这是他和嵩岳会善寺敬贤对论佛法，而由西明寺慧警记录的。本书先开发心、供养、忏悔、受戒等十一门，次说观智密要、禅定法门，列举陀罗尼十首和月轮观法等。
其中评论初习禅人多怕起心动念，或专守无念以为究竟，认为如是便无法增长善念。他主张先正念增修，后方至于究竟清净，不怕起心，而患亏于进学。在这段话里，可以见到当时的禅风和他对于修禅的见解。相传他平时静虑怡神，时以禅
观奖劝初学，遇有问疑，剖析无滞，本书所记即其一例。
善无畏兼长工巧艺术，相传他自制模型，铸造金铜灵塔，备极庄严。他所画的曼荼罗，尤其精妙。他这一法系的传布，对于汉地工巧艺术，也发生了一定的影响。
善无畏弟子，入室的有宝思、妙思二人。宝思俗姓郑，荥阳人；妙思俗姓王，琅琊人。俗弟子有著名的文士李华，赵州赞皇人，是善无畏行状和碑铭的撰者。又传喜无畏是他的最后弟子，行事不详。传承善无畏胎藏法的是大兴善寺沙门一
行和保寿寺新罗国沙门玄超。一行撰《大日经疏》七卷（或开为十四卷），善释经文，阐明教相和事相，对于纯密理论体系尤多所发挥。玄超事实不详，传说不空法系的青龙寺沙门慧果（７４６—８０５）曾从他受大日和苏悉地密法，又于田沙门智严、嵩岳沙门温古，也曾受学于善无畏。
真言宗在唐武宗废佛（８４５）以后，中土传承即以衰歇。惟善无畏所传胎藏部密法，后由不空的弟子慧果传于日本空海，而和金刚智所传的金刚部密法相并传习，在日本一直到现在还存在着。
传说中十八罗汉中的开心罗汉 - 戍博迦尊者
戍博迦尊者，盛言即唐玄宗开元四年(公元七一六年)来长安的善无畏尊者；他是中天竺国王之太子，国王立他为储君，他的弟因而作乱，他立即对弟弟说：“你来做皇帝，我去出家。”他的弟弟不信，他说：“我的心中只有佛，你不信，看看吧!”
说也奇怪，他打开衣服，弟弟看见他的心中果然有一佛，因此才相信他，不再作乱。
｛尊者传略｝
舍弃王位 出家求道
善无畏祖师（梵名Śubhakara-Simha，直译为净狮子，意译为善无畏），乃唐密开山祖师、开元三大士之首。他生于印度乌荼国，为释迦如来叔父甘露饭王的后代。他的先人来自中印度，因国难而出奔到乌荼国，当了乌荼王。
善无畏生有神姿，宿积德艺，父王对他十分赏识，经常给他历练的机会。他10岁就统领军队，13岁就继王位，施行仁政，深得军民爱戴。后来，他的兄弟为争王位，起兵作乱。善无畏率军亲讨，取得胜利。按照军法，争位的兄弟应判死罪，可是，善无畏不忍天伦兄弟遭诛，特“忍而曲赦”。
经过这次内乱，善无畏厌恶了争权夺利的王室，决意让位出家。他向母后表明心迹，又向群臣宣明决意，愿让位给兄长。母后哀而许之，秘密赐给他传国宝珠，然后他便出宫而去。
出宫后，善无畏向南来到海滨，进入殊胜招提寺修习佛法，得入法华三昧。继后，他发愿聚沙建塔一万座供佛。建塔期间，他被黑蛇咬伤了手指，但不退其愿，终于建成了一万座沙塔。
之后，他随商船游历印度各国。他在船上密修禅诵，口放白光，因而无风三日，舟行万里。一日，商船遇海盗，众人惊惶失措，善无畏乃安慰众人，默诵真言，感得七俱胝准提尊，全现身相，于是，这帮海盗被突然出现的另一伙贼寇打退了。后来的这伙贼寇向善无畏忏罪归诚，并当起了向导，指引商船越过穷荒，又逾毒水，到达中印度。
善无畏在中印度的摩揭陀国，参见了国王和王妃。这位王妃竟是善无畏的姐姐。姐姐得知善无畏舍弃王位的缘由后，称叹不已。
善无畏这时已是风度翩翩，气魄豪爽；聪明睿智，超拔群英；五乘贯通，三学深究；总持禅观，妙达其源；艺术技能，无不精湛。就这样仍不满足，依然孜孜追求最高境界。
那兰陀寺 投师鞠多
善无畏辞别摩揭陀国王与王妃，怀着敬仰之情，来到了那兰陀（Nālandā）寺。他将母后赐的传国宝珠，饰在那兰陀寺大佛像的额上，佛像分外光彩夺目。这显示出善无畏投身那兰陀寺的决心。
时那兰陀寺，是密法之大兴所处，众圣之都会。有圣僧达磨鞠多，掌定门之秘钥，佩如来之密印，貌似四十岁，实已八百岁，昔日玄奘到那兰陀寺时便见过他。善无畏乃顶礼其足，奉为本师。
一日，善无畏见师父钵中的食物，不是印度本土的，就让旁边一个大唐国僧人来看。这僧人一看，钵中正是大唐国的食物，而且饭菜新鲜，那油饼还温温的，粟饭仍热热的，不禁惊愕道：“大唐国离这里十万多里，这钵中食物是早上做好的，而中午就到这里来了，太神速了！”众人听闻，都震惊不己，惟有善无畏默然。达磨鞠多秘密对善无畏说：“大唐国的白马寺，重阁新近竣工，我刚到白马寺受供回来。大家都吃惊了，只有你不动声色，你真的可以学习大法了。”
随后，达磨鞠多授予善无畏总持瑜伽三密教。传法之时，龙神围绕，森在目前；无量印契，一时顿受；即日灌顶，为天人师，称曰三藏。得三藏称号后，善无畏又勤奋修学，前后五年，通达了密教的全部奥义。
之后，无畏三藏周行大荒，遍礼圣迹，不惧艰险。又入鸡足山为迦叶剃头，受观音摩顶。尝结夏于灵鹫山，有猛兽为其前导；又曾深入山洞，洞中忽然光明如昼，现释迦像，左右侍者栩栩如生。（迦叶尊者于鸡足山入定，等待弥勒菩萨降临成佛。）
（结夏：指夏季三个月中，僧徒不外出，只专注于禅修。）
一次， 中印度大旱，请无畏三藏求雨。善无畏作法不久，众人便见观音在日轮中手执净瓶注水于地，顿时欢欣鼓舞，得未曾有。
善无畏又锻金为贝叶，写《大般若经》；镕银起塔，等佛身量。在积功累德的道路上，他勇往直前。
善无畏的母亲因其离去日久，以为他已不在人世，而日夜哭泣，双眼失明。三藏去信问候，其母双眼立即复明，朗然如故。
当时的印度，教派林立，九十六宗各执己见。善无畏游学讲道，对于各宗各派的人，都能顺着他们所执着的见解去开导他们，为他们破滞析疑，使他们解开邪缚、进入空门；舍弃迷津、踏上觉路。无畏三藏就如大法云，令众生大小皆得润泽；又像清澈的泉水，可以盛入各种形状的容器中。就这样，他广度众生，传授密法，教人以念制狂，即身观佛。
善无畏年近80时，己是印度大名鼎鼎的密教上师。一日，师父达磨鞠多对他说：“善男子，你与震旦有缘，弘扬大教，今可行矣。”无畏三藏乃接足顶礼，辞别恩师，踏上前往大唐的路途。
不畏艰险 坚持东渡
无畏三藏行至迦湿弥罗国（今克什米尔）时，天色已晚，前有一河，却无桥梁舟楫，于是他干脆就飞了过去。
一日，善无畏受请于长者家，有罗汉从空而降，说：“我乃小乘之人，大德是登地菩萨。”乃让席推尊。善无畏赠之以名衣，罗汉升空而去。
至乌苌国（今巴基斯坦），善无畏遇到一只白鼠，围着他转圈，还每天献给他金钱。
到了突厥国的碎叶城（今吉尔吉斯共和国），善无畏应突厥王之邀，宣讲密教经典《大日经》，又应王妃之请布坛讲法。
离开碎叶城后，善无畏折东而行，半途遭遇贼寇，他被连砍三剑，但丝毫无伤，挥剑者唯闻铜声而已。
行至雪山大池，善无畏感到有些不适。这时达磨鞠多从天而降，对他说：“菩萨身同世间，不舍生死。你久已离相，怎会有病？”说罢冲天而去。善无畏顿觉身心如得洗涤，不药而愈。
路经吐蕃（今西藏），与商旅同行，遇胡人合围抢货，无畏三藏密运心印，劫匪乃悔悟请罪。
行至大唐西境，夜晚有神人对善无畏说：“再向东就不是弟子我的辖界了。守护神州的是文殊师利菩萨。”说罢顶礼善无畏双足，然后消失不见。
途经西州时，善无畏以骆驼负经卷过河，被龙王请入龙宫三日。无畏三藏就在龙宫中宣扬法化，开悟甚众。到他牵骆驼上岸时，衣服经卷都无沾湿。
善无畏路过北印度境时，他东行的消息己被僧侣和商人传到了长安，唐睿宗对善无畏不惜年迈东行传法的行为，十分感动，就派僧人若那和将军史献，带着礼物出玉门关侯迎。
开元初，唐玄宗梦见一僧，姿状异乎常人，醒来记忆犹新，便拿起画笔在宫墙上画了下来，这个形象烙印在不少人的记忆中。开元四年（公元716年），善无畏携带梵卷，到达长安，唐玄宗亲自接见。一见面，发现善无畏与梦中所见高僧一模一样，玄宗极为欢欣，立即礼善无畏为国师，并大设梵筵为善无畏接风洗尘。然后，玄宗又特设内道场，尊善无畏为教主，玄宗之子宁王、薛王等皆跪席捧器，从其灌顶受法，一时轰动朝野。毘卢大教，巍巍法门，由此兴盛。
弘传密教 受命译经
善无畏到长安后，唐玄宗让他住在兴福寺，不久，又迁入西明寺，三番两次慰劳问候，并赐予物品，异常丰厚。
开元五年（公元717年），玄宗诏善无畏于西明寺菩提院译经，善无畏奏请让名僧参与翻译。朝廷批准后，他先译出《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷（沙门悉达译语，无著笔受缀文），呈上玄宗。玄宗深加赏叹，又下诏将善无畏所带梵文经卷全部送到内府保存。这《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》一卷，就是从《金刚顶经》梵本中摘取出来的。
早在善无畏来大唐以前，有僧人无行西游天竺，求得很多梵文经典，归国时，刚到北印度，就不幸去世了。所有经卷，由同行者带回长安，存放在华严寺中。善无畏偕同一行禅师，到华严寺检阅这些经卷，挑选了数本，尤其检到《总持妙门》一典，是过去没有翻译的。
开元十二年，善无畏随驾入东京洛阳，奉诏于福先寺译《大日经》。此经梵本有十万颂，善无畏撮摘其要，译出《大毘卢遮那成佛神变加持经》七卷（沙门宝月译语，一行笔受缀文），译得上符佛意，下契根缘，此即唐密根本经典是也。又译出《苏婆呼童子经》三卷、《苏悉地羯罗供养法》三卷等，并作《大日经》诸咒梵汉对译，悉昙之学由此而兴。
善无畏祖师性爱恬简、静虑怡神，时常开授禅观，奖劝初学。见其仪形者，如莲华敷于眼界；禀其言说者，如甘露润于心田。经常有人因其教导而超然自悟、境界提升。
善无畏又是一位能工巧匠。在印度时他曾聚沙为塔，镕银起塔，到大唐后，又铸铜为塔，手成模范，妙出人天。一次，他在寺院里开炉准备铸造，僧人们觉得庭院狭隘，担心扇起风来，酿成火灾，善无畏笑着说：“大家不必惊怕，我知道不要紧呵！”铸炼那一天，果然大雪纷飞，灵塔铸好出炉时，雪花满地，美景如画，众僧皆称叹不已。
一次，适逢暑天亢旱，玄宗派高力士，请无畏三藏祈雨。善无畏说：“这旱情是共业，若强行召龙降雨，雨必暴，损失与旱灾相同。”但皇帝坚决要求雨，没办法，善无畏只好答应。官员告知他，请雨的器具，幡幢、螺钹等，都备齐了。善无畏笑道：“这些东西没用，快撤掉吧！”
随后，善无畏装了一钵水，以小刀搅动，口诵梵咒。须臾，有物如龙，其大如指，赤色矫首，瞰水面，复潜于钵底。善无畏且搅且咒，顷刻，一道白气由钵中升起，迳上数尺，然后稍稍一引，白气便飘然而去。善无畏对高力士说：“快去报告，雨就要来了。”
高力士急忙骑马赶回皇宫，途中回头一看，只见那白气急速旋转着，自讲堂向西而去，如一匹白绸翻空而上。继而，阴霾满天，大风骤起，电闪雷鸣。高力士刚到天津桥，狂风暴雨便突然来临，街上许多大树都被连根拔起。高力士入宫奏明皇上时，已经全身湿透了。事后，皇帝稽首迎请善无畏祖师，再三致谢。由此可见无畏三藏之功深德隆矣。
一次，邙山有大蛇出来伤人。善无畏找到这条大蛇，对它说：“你想祸害洛阳城吗？”说罢，以梵语咒数百声，不久蛇就死了。传说这蛇就是安禄山侵犯洛阳的预兆。
善无畏还精擅绘画，他画的曼荼罗，精妙异常，长期在宫中流传。
开元七年，另两位大名鼎鼎的密教祖师——金刚智三藏与不空三藏，亦来到大唐。因这三人同开大唐密教，又同在玄宗开元年间，故史称“开元三大士”。善无畏和一行所传为胎藏界密法，金刚智和不空所传为金刚界密法。善无畏与金刚智相遇后，二人互为阿阇黎，互相灌顶传法，于是二人皆得金胎两部大瑜伽教。金胎不二、金胎合一，即无上密教之最高奥义也。
（阿阇黎：梵Acarya，译为上师、亲教师、轨范师、亲证师等，指传授金刚大法之大教师）
善无畏三藏，系中国首位系统翻译密教经典者，共翻译28部53卷。为弘扬密教，阐释教理，传授仪轨，他在东、西二京设置道场、开坛授法。其传承者有大兴善寺沙门一行，入室弟子有宝畏、明畏，俗弟子有著名文学家李华，还有从学者宝思、智严、温古、义林、喜无畏，以及新罗（今朝鲜）僧人玄超、不可思议，日本僧人道慈等。一行整理善无畏的讲授口诀成《大日经疏》20卷，为解释《大日经》之根本论典。
示灭非灭 密惠众生
开元二十年（公732年），善无畏上奏玄宗，请求回国，玄宗优诏不许。开元二十三年十一月七日，祖师右胁累足而卧，示寂于洛阳大圣善寺禅室，时龄99岁，僧腊80。玄宗亲自参加追悼大会，追封其为鸿胪卿，派鸿胪丞李岘、威仪僧定宾律师作监护，于开元二十八年十月三日，将其葬于洛阳龙门西山广化寺内庭。出殡之时，悲泣倾城，山河变色，法界凄凉。弟子李华为其刻碑立于寺内，二弟子宝畏、明畏为其撰刻偈颂，亦树于院内。
善无畏三藏早已得金刚之身，故其示寂后，全身不坏。之后历朝历代，凡遇旱涝灾害，人们向他祈请，都十分灵验。洛阳信士，常将其法体请出龛室，香汤沐浴，作为供养；洛阳城的富豪，也争相布施，赞助浴事。皇室做禳灾、祈祷时，也会派许多使臣，去作供养、布施，那些人的求愿也会得到满足。
善无畏祖师示寂之前，已是出没无常、人所难测；此番示寂，乃入于法界，生死一如，是灭非灭，故有种种征验，灵感非常，不可思议也。赞曰：
释宫尊种，龙扶出池。舍位成道，为人天师。
度微尘众，行甘露慈。风清热恼，月破昏疑。
法本不生，我今无得。随方演教，聿来中国。
帝后承迎，天花满裓。欢喜园中，唯闻瞻卜。
百千万亿，调伏其心。灌顶自昔，声闻现今。
山王高妙，海月圆深，示灭非灭，空悲鹤林。
伊水西山，冥冥石室，金棺已闭，式瞻元日。
双宝绍明，教尊言密。归我法者，因权悟实。
以上事迹据：
《大唐东都大圣善寺故中天竺国善无畏三藏和尚碑铭并序》（大正藏2055）
《宋高僧传》（大正藏2061）
宋《高僧传》卷二《善无畏传》云:“畏风仪爽俊，聪睿超群，解究五乘，道该三学，总持禅观，妙达其源”。