实验4：ardunio连接君悦智控9轴姿态传感器获取角度信息

接线图：

这款姿态传感器，有四根引脚，分别是vcc gnd rx tx 分别与ardunio的5v gnd tx1 rx1相连接，实际接线图如下：

图片发自App

根据针脚就可以知道这是一款通过串口通信的芯片，该芯片包含了MPU6050和地磁传感器，并内置了卡尔曼融合滤波，是一款傻瓜式的姿态传感器，芯片将结算号的姿态角通过串口输出，说明书中介绍了数据输出的格式：

下面放出简单的代码（修改自网络上一个人提出问题中附带的代码）：

unsigned char Re_buf[11],counter=0;

unsigned char sign=0;

float a[3],w[3],angle[3];

float aaa,bbb,ccc;

void setup() {

// initialize serial:

Serial.begin(9600);

Serial1.begin(9600);

}

void loop() {

if(sign)

{

sign=0;

if(Re_buf[0]==0x55)      //检查帧头

{

switch(Re_buf [1])

{

case 0x53:

aaa = angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;

bbb = angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;

ccc = angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;

break;

}

//Serial.print("angle:");

Serial.print(aaa);Serial.print(",");

Serial.print(bbb);Serial.print(",");

Serial.print(ccc);Serial.println();

}

}

}

void serialEvent1() {

while (Serial1.available()) {

//char inChar = (char)Serial.read(); Serial.print(inChar); //Output Original Data, use this code

Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial1.read();

if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头

counter++;

if(counter==11)            //接收到11个数据

{

counter=0;              //重新赋值，准备下一帧数据的接收

sign=1;

}

}

}