传动人
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伺服控制中再生电阻的配置计算

再生电阻在具有回馈特性的伺服系统中有非常重要的作用，一个不合适的再生电阻可能导致系统过载停机，过载电阻损坏，一旦失去再生电阻的保护接下来将会损坏的是母线电容和功率逆变模块，因此选配一个合适的再生电阻是搭建一套伺服系统的重要任务。

由于放电策略的不同即，计算方式可能有很多种，本文提出一种较为工程化的估算方法，忽略一些复杂的运算。不同的速度规划和放电策略对应不同的计算方法，这里为了简化计算我们做以下假设：

1. 假设减速过程中减速度为常数，机械摩擦力不变，电流不变。

2. 减速减速开始时母线电压为，在Uclamp触发放电，在URegenStpo 停止放电。

3. 假设一次减速过程只放电一次，再生电阻一旦触发就持续放电。

以下以单轴为例计算：

伺服控制中再生电阻的配置计算_第1张图片
伺服控制中再生电阻的配置计算_第2张图片
伺服控制中再生电阻的配置计算_第3张图片
伺服控制中再生电阻的配置计算_第4张图片

速度规划的影响：T 型规划与S 型规划，甚至高阶规划会对回馈过程产生影响，对于高阶速度规划的情况计算会非常复杂， 总体来说回馈曲线会比T

型规划柔和，但是差别不会很大。如果要更精确估计，最好的办法是通过辅助软件构造模型进行仿真，例如simulink 仿真。

本文链接：http://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=29749

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