机器人仿真笔记一

最近在做机器人课的论文，所以这两个星期都没有时间写汽车相关的文章了，我们老师要求用MATLAB做机器人的运动学分析和仿真，在网上查到的资料都是robotics toolbox机器人工具箱做仿真，我电脑上的工程软件实在是太多了，就下载了MATLAB7.0版本的软件，之前也安装过2104版的后来果断卸载，一名工科狗的电脑真的只能装各种工程软件，而不是A片。

在下载robotics toolbox工具箱的时候出来麻烦，可能是我MATLAB的版本已经过时吧，一直不能用。只能说TMD，本来电脑也卡，就根本没有安装使用的欲望了，看看有没有其他的解决方案。之前一直用python，因为python可以做很多事，编程和科学计算，关键它还是开源软件，网上资源很多，学起来也很容易，然后就想到能不能用python做机器人的仿真。

这也是我写这篇文章的原因吧，可以说几乎没有人用python做机器人相关的研究，老师们都是MATLAB和Adams做机器人仿真，robotics toolbox目前还不支持python，但是官方网站有提到python，所以个人认为以后也会有适用python的工具包。有了想法就要尝试一下，终于找到了V-REP 这个机器人仿真软件，它是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器，下面是有关V-REP的介绍:

V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform），是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台。V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统（如感测器或机械结构），通过详尽的应用程序接（API），可以轻易的整合机器人的各项功能。V-REP可以被使用在远程监控、硬件控制、快速原型验证、控制算法开发与参数调整、安全性检查、机器人教学、工厂自动化模拟及产品展示等各种领域。

之前用过多体动力学仿真软件ADAMS，现在再来学V-rep感觉很不惯,界面和操作方式都有很大的差异，毕竟ADAMS是一个成熟的商业软件V-rep只是一个开源软件。但V-rep好在编程方便，支持多种编程语言python,C/C++,MATLAB,java，还可以和ROS连接。国内的V-rep用户应该不是很多，网上关于V-rep的中文资料也几乎为零，而官方的教程对我这种菜鸟来说又太过高级。

先来研究一下V-rep中的转动关节。为什么想先研究转动关节呢（官方教程里一开始就是各种寻迹、机器人逆解...），可能还是受到ADAMS的影响吧。就像学一门编程语言第一步就是写一个hello world程序一样，ADAMS学习第一步就是建立一个连杆和转动关节来进行运动学、动力学的方针。我一开始在V-rep中按ADAMS的操作方式试过好几次，要么是连杆不转动要么就是一仿真连杆就直接受重力影响直接掉下去。去网上查找解决问题的方法，发现大家讨论的问题都比较高级，相关的细节很少有介绍的。那我就自己动手多试试...