A generic camera model and calibration method for conventional, wide-angle, and fish-eye lenses

第一章：引言介绍

Focus:

accurate geometric modeling of real cameras

method:

1.it requires that the camera observes a planar calibration pattern.
2.it's based on a generic camera model that will be shown to be suitable for different kind of omnidirectional(全方位的) cameras as well as for conventional cameras.

第二章：引入一种相机模型

A.radially symmetric projection model(径向对称投影模型)

principal point (主点)
focal length(焦距)

r是主点与图像中二维点之间的距离，f是焦距,θ是主轴（光轴）与入射光之间的夹角

perspective projection (透视投影)：r = ftanθ
stereographic projection (立体投影):r = 2tan(θ/2)
equidistance projection (等距投影)：r = fθ
equisolid angle projection (等立体角投影): r = 2fsin(θ/2)
orthogonal projection(正交投影): r = f*sin(θ)

多项式投影:

polynomial projection

B.Full Model

distortion term （畸变系数）

径向方向的系数：

radial direction

切向方向的系数：

tangential direction

畸变坐标：

![distorted coordinates](http://upload-images.jianshu.io/upload_images/569253-f643926340733484.png?
imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)

ur(ϕ)是颈向方向的单位向量
uϕ(ϕ)是切向方向的单位向量

pixel coordinates

(u0,v0)T 是主点
Mu,Mv是水平方向和垂直方向上单位距离的像素点个数

forward camera model

第三章：通过将它与其他的模型进行对比进行优化修正

第四章：介绍估计相机参数的流程

标定算法流程：

假设有N个视角下的M个控制点。每个视角下，存在着一个旋转矩阵Rj和一个平移向量tj，描述了相机相对于标定平面的位置