- 【视觉SLAM:六、视觉里程计Ⅰ:特征点法】
KeyPan
视觉SLAM计算机视觉人工智能机器学习数码相机算法深度学习
视觉里程计(VisualOdometry,VO)是通过处理图像序列,估计摄像头在时间上的相对位姿变化的技术。它是视觉SLAM的重要组成部分之一,主要通过提取图像中的信息(如特征点或直接像素强度)来实现相机运动估计。以下从特征点法、2D-2D对极几何、三角测量、3D-2D的PnP方法、3D-3D的ICP方法介绍视觉里程计的核心内容。特征点法特征点法是视觉里程计的经典方法,通过提取图像中的显著特征点,
- 材料力学仿真软件:SAMCEF_(9).动态分析
kkchenjj
材料力学仿真材料力学开发语言性能优化仿真模拟数据库
动态分析动态分析是材料力学仿真软件中非常重要的一部分,用于模拟结构在时间域内的响应。在SAMCEF中,动态分析可以分为线性动态分析和非线性动态分析。线性动态分析主要用于处理线性系统,如模态分析和频域分析,而非线性动态分析则用于处理复杂的非线性系统,如瞬态动力学分析。本节将详细介绍动态分析的基本原理和具体操作步骤,包括模态分析、频域分析和瞬态动力学分析。模态分析模态分析是一种线性动态分析方法,用于确
- 材料力学仿真软件:MSC Nastran_(15).案例研究与实践
kkchenjj
材料力学仿真服务器运维开发语言材料力学仿真模拟性能优化
案例研究与实践在这一节中,我们将通过具体的案例研究和实践来深入理解如何在材料力学仿真软件中进行二次开发。我们将探讨如何使用Python脚本与MSCNastran进行交互,如何优化仿真模型,以及如何处理仿真结果。每个案例都将提供详细的操作步骤和代码示例,以帮助读者更好地掌握这些技术。1.使用Python脚本自动化模型生成1.1.案例背景在实际工程中,往往需要生成大量的仿真模型。手动创建这些模型不仅耗
- pythonsvm模型优化_Python进化算法工具箱的使用(三)用进化算法优化SVM参数
weixin_39878698
pythonsvm模型优化
前言自从上两篇博客详细讲解了Python遗传和进化算法工具箱及其在带约束的单目标函数值优化中的应用以及利用遗传算法求解有向图的最短路径之后,我经过不断学习工具箱的官方文档以及对源码的研究,更加掌握如何利用遗传算法求解更多有趣的问题了。与前面的文章不同,本篇采用差分进化算法来优化SVM中的参数C和Gamma。(用遗传算法也可以,下面会给出效果比较)首先简单回顾一下Python高性能实用型遗传和进化算
- python 删除文件-python实现删除文件与目录的方法
weixin_39876282
本文实例讲述了python实现删除文件与目录的方法。分享给大家供大家参考。具体实现方法如下:os.remove(path)删除文件path.如果path是一个目录,抛出OSError错误。如果要删除目录,请使用rmdir().remove()同unlink()的功能是一样的在Windows系统中,删除一个正在使用的文件,将抛出异常。在Unix中,目录表中的记录被删除,但文件的存储还在。os.rem
- python 删除文件、目录_python删除文件和删除目录的方法
weixin_39778214
python删除文件目录
下面来看一下python里面是如何删除一个文件及文件夹的~~首先引入OS模块importos删除文件:os.remove()删除空目录:os.rmdir()递归删除空目录:os.removedirs()递归删除目录和文件(类似DOS命令DeleteTree):方法1:#Deleteeverythingreachablefromthedirectorynamedin'top',#assumingth
- 差分进化算法_Python进化算法工具箱的使用(三)用进化算法优化SVM参数
weixin_39747075
差分进化算法
前言自从上两篇博客详细讲解了Python遗传和进化算法工具箱及其在带约束的单目标函数值优化中的应用以及利用遗传算法求解有向图的最短路径之后,我经过不断学习工具箱的官方文档以及对源码的研究,更加掌握如何利用遗传算法求解更多有趣的问题了。与前面的文章不同,本篇采用差分进化算法来优化SVM中的参数C和Gamma。(用遗传算法也可以,下面会给出效果比较)首先简单回顾一下Python高性能实用型遗传和进化算
- 字符串格式化函数sprintf和snprintf的详解
byte轻骑兵
#C语言深度解析坊c++c语言
目录一、函数简介1.1.sprintf简介1.2.snprintf简介二、函数原型2.1.sprintf函数原型2.2.snprintf函数原型三、函数实现(伪代码)3.1.sprintf的简化实现框架3.2.snprintf的简化实现框架四、使用场景4.1.sprintf函数使用场景4.2.snprintf函数使用场景总结五、注意事项5.1.sprintf函数使用注意事项5.2.snprintf
- 高可用架构-CAP理论
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2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>整理自:《从零开始学架构》李运华著转载于:https://my.oschina.net/grace233/blog/2236736
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1、学生作业-学生选课系统,后端SpringBoot+maven,前端vue。涉及管理员、学生和教师三个角色。教师可设置课程信息以及学生成绩录入;学生可选课和查看成绩。2、源码中包含数据表,sql文件,mysql数据库,可一键导入。3、管理员账号和密码root、root;学生和教师的账号请查看数据表,密码均为123456。4、Management是后端代码,vue是前端vue代码,按照正常启动(v
- minio免费文件管理器(windows版本),若依RuoYi-Vue-Plus框架使用,有需要的可以下载,因为官网下载特别慢
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MinIO是一款开源的对象存储系统,它提供类似AmazonS3的云存储服务,适用于各种规模的企业。MinIO设计为高性能、安全且易于使用,适合存储大量的非结构化数据,如图片、文档、视频以及大数据分析中的日志文件等。在本案例中,我们关注的是Windows版本的MinIO,它被集成到了若依RuoYi-Vue-Plus框架中,以实现文件管理功能。若依RuoYi-Vue-Plus是一个基于Vue.js的现
- oracle创建用户,授权connect,resource后无法建表
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oracle创建用户后,授权很重要,grantconnect,resourcetodemo后,如果你觉得可以了,那就错了。具体授权分为三种方式:1、授权管理员权限,即grantconnect,resource,dbato用户;2、先划分角色,已分配权限的角色,授权给用户,grantrole1to用户,用户就拥有了该角色的权限;3、主要用的就是直接授权。详情如下:1.建用户createuserdem
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如何在BlogSpot中一次上传多篇博客文章?在BlogSpot中一次性上传多篇博客文章的方法是使用API来批量上传文章。以下是详细的步骤和代码示例:1.首先,你需要从GoogleDevelopersConsole创建一个项目并启用BloggerAPI。2.然后,你需要在你的项目中添加BloggerAPI的客户端库,例如使用Python的`google-api-python-client`库。3.
- 使用迭代工具返回连续负数的最长列表。groupby
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使用迭代工具返回连续负数的最长列表。groupby要使用Python编程解决这个问题,我们可以采用迭代和条件判断的方法。以下是一个简单的实现方法:```pythondeflongest_negatives(nums):max_length=0current_length=0start=-1foriinrange(len(nums)):ifnums[i]<0:ifcurrent_length==0:
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Python服务器“通常只允许每个套接字地址使用一次"在Python中,如果你遇到“通常只允许每个套接字地址使用一次”的错误,通常是因为你尝试在同一端口上启动了多个服务器实例。这可能会导致一个端口被占用了,而另一个进程无法再使用该端口监听新的连接请求。解决这个问题,你可以采取以下步骤:1.确认你的服务器是否已经正确关闭,或者如果可能的话,尝试将端口强制释放。2.如果你是在本地开发环境中遇到了这个错
- 将十六进制转换为浮点数
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将十六进制转换为浮点数的Python程序可以从以下几种方法实现:1.使用内置函数`float()`直接转换:```python#将十六进制字符串转换为浮点数hex_str='1.23e-03'#这是一个十六进制形式的浮点数,需要先转换为十进制形式decimal_str=hex_str.replace('p','E')#将科学计数法中的'p'替换为'E',以便于转换为十进制float_number=
- LNK1181:无法打开输入文件“m.lib“
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在C++中,LNK1181错误通常意味着链接器无法找到某个库文件来链接你的程序。这可能是由于以下原因:1.库文件没有正确安装或路径设置不正确。2.编译命令没有包含正确的库参数。3.库文件已被移除或者版本不兼容。下面是一个解决LNK1181错误的基本步骤:###解决方案1:检查并确保库文件已正确安装-**查看库文件**:在你的操作系统中,找到与你的项目需要链接的库文件(m.lib)。-**确认路径*
- 当IDEA运行时遇到jdk路径错误时解决办法。
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解决报错jdk
jdk的路径有误,解决办法是使用快捷键ctrl+shift+alt+s,会出现以下界面将jdk选择为不标红可用的版本即可。最后程序就能正常运行了。
- 分布式系统理论基础二-CAP
王知无(import_bigdata)
GitHub:https://github.com/wangzhiwubigdata/God-Of-BigData关注公众号,内推,面试,资源下载,关注更多大数据技术~大数据成神之路~预计更新500+篇文章,已经更新50+篇~引言CAP是分布式系统、特别是分布式存储领域中被讨论最多的理论,“什么是CAP定理?”在Quora分布式系统分类下排名FAQ的No.1。CAP在程序员中也有较广的普及,它不仅
- redis 的 SDS 内存分配
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软件随想redisbootstrap数据库
首先最基础的就是一个redis对象typedefstructObject{unsignedtype:4;unsignedencodings:4;void*ptr;}robj;其中的ptr是一个指向底层value的指针,区别就在于这个执政指向的值是和object一起创建的,还是单独创建的,也就是一个创建2次,一个创建1次:/*44是因为N=64-16(redisObject)-3(sdshr8)-1
- Python批量转换doc为docx格式
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札记:对于IT从业人员会经常接触到各种文件,其中Word文档是最常见之一,它分为.doc和.docx两种格式。通过Python操作Word文档的第三方库有python-docx和pywin32,python-docx只能处理.docx格式的文件,至于.doc格式文件,可调用pywin32库直接操作,但效果不好,可能出现莫名的报错或读写缺失等情况。一.解决思路翻阅网上各种解决办法,其中最为简单的处理
- 网站开发必要技能
智慧浩海
网站开发教程网络
建立网站所需的技能可以从非常基本到最高级的。如果您打算为全球用户建立一个专业的网站,那么应该拥有以下一套技能,否则需要雇佣一些人来为你做这项工作。内容编辑内容编辑提供将在网站上发布的内容。他们根据目标受众的需求来设计内容,然后在内容发布之前进行编辑和打磨。内容专家通常依靠网站设计师和网站管理员的专业知识。请注意,内容可以是文字,数据,图片,音频或链接。网站设计师网页设计师是设计和维护网站的图形用户
- http协议之方法与状态码
线程A
httpshttpmysql
http协议分为两个部分,第一个部分是请求,第二个部分是响应请求:请求行(请求方法,路径,协议名称)头信息(key:value)空行然后主体信息(发送内容)POST10606/02.phpHTTP/1.1HOST:localhostcontent-type:application/x-www-from-urlencodedcontect-length:24username=zhangsan&age
- Parcel打包探讨
Gavin13140
前端技术前端打包parceljsparcel
Parcel探讨卖点:1.极速打包时间Parcel使用worker进程去启用多核编译。同时有文件系统缓存,即使在重启构建后也能快速再编译。2.打包所有的资源Parcel具备开箱即用的对JS,CSS,HTML,文件及更多的支持,而且不需要插件。3.自动转换在需要时,代码使用Babel,PostCSS和PostHTML自动转换4.零配置代码分拆使用动态import()语法,Parcel将你的输出文件束
- npm install CERT_HAS_EXPIRED解决方法
奔跑吧邓邓子
常见问题解答(FAQ)npm前端node.jsexpirednpminstall
提示:“奔跑吧邓邓子”的常见问题专栏聚焦于各类技术领域常见问题的解答。涵盖操作系统(如CentOS、Linux等)、开发工具(如AndroidStudio)、服务器软件(如Zabbix、JumpServer、RocketMQ等)以及远程桌面、代码克隆等多种场景。针对如远程桌面无法复制粘贴、Kubernetes报错、自启动报错、各类软件安装报错、内存占用问题、网络连接问题等提供了详细的问题描述与有效
- Android app系统签名方法
Androidfoolish
[Android]从入门到精通
1.如果有项目代码那就非常简单了,直接吧apk放到vendor下面,添加Android.mk,然后mm编译即可得到系统签名后的产物.Android.mk文件参考源码vendor/google/apps/Android.mk文件,因为该目录下都是apk文件,一部分是需要系统签名的apk(LOCAL_CERTIFICATE:=platform),而另一部分是不需要签名的apk(LOCAL_CERTIF
- python延时函数的使用
锅锅是锅锅
Pythonpython
库importtime函数time.sleep(seconds)参数:seconds延迟执行代码的秒数示例importtimewhile(1):print("helloguoguo")time.sleep(1)
- 02 微服务架构下的质量挑战
源码头
java微服务架构运维
相比传统的单体应用架构,微服务架构具有更多优势,但微服务同样不是万能的。它的许多优点同时也带来了明显的缺点,比如单个微服务虽然编译得更快了,但微服务数量却翻了数倍。再比如单个微服务可以针对热点服务进行单独扩缩容,但也就需要投入更多的运维成本,等等。这也使得微服务架构在架构设计、团队协作、测试环节等层面引发一系列挑战。我们知道,“越晚发现的问题,修复的成本也就越高”,如果在项目开始对这些挑战处理不当
- Idea拉取项目流程及报错解决
暖暖的糖糖
Idea工具intellij-idea
1.入职新公司或者开启新项目的时候,需要通过idea引入项目2.首先通过git地址open引入项目,需要Git下载项目:https://blog.csdn.net/shy52134/article/details/121558689?spm=1001.2014.3001.5501获取git账号密码及权限获取git文件路径获取分支地址3.导入项目后来,加载依赖,注意有的公司有自己的私有库一定要求取最
- 二分查找排序算法
周凡杨
java二分查找排序算法折半
一:概念 二分查找又称
折半查找(
折半搜索/
二分搜索),优点是比较次数少,查找速度快,平均性能好;其缺点是要求待查表为有序表,且插入删除困难。因此,折半查找方法适用于不经常变动而 查找频繁的有序列表。首先,假设表中元素是按升序排列,将表中间位置记录的关键字与查找关键字比较,如果两者相等,则查找成功;否则利用中间位置记录将表 分成前、后两个子表,如果中间位置记录的关键字大于查找关键字,则进一步
- java中的BigDecimal
bijian1013
javaBigDecimal
在项目开发过程中出现精度丢失问题,查资料用BigDecimal解决,并发现如下这篇BigDecimal的解决问题的思路和方法很值得学习,特转载。
原文地址:http://blog.csdn.net/ugg/article/de
- Shell echo命令详解
daizj
echoshell
Shell echo命令
Shell 的 echo 指令与 PHP 的 echo 指令类似,都是用于字符串的输出。命令格式:
echo string
您可以使用echo实现更复杂的输出格式控制。 1.显示普通字符串:
echo "It is a test"
这里的双引号完全可以省略,以下命令与上面实例效果一致:
echo Itis a test 2.显示转义
- Oracle DBA 简单操作
周凡杨
oracle dba sql
--执行次数多的SQL
select sql_text,executions from (
select sql_text,executions from v$sqlarea order by executions desc
) where rownum<81;
&nb
- 画图重绘
朱辉辉33
游戏
我第一次接触重绘是编写五子棋小游戏的时候,因为游戏里的棋盘是用线绘制的,而这些东西并不在系统自带的重绘里,所以在移动窗体时,棋盘并不会重绘出来。所以我们要重写系统的重绘方法。
在重写系统重绘方法时,我们要注意一定要调用父类的重绘方法,即加上super.paint(g),因为如果不调用父类的重绘方式,重写后会把父类的重绘覆盖掉,而父类的重绘方法是绘制画布,这样就导致我们
- 线程之初体验
西蜀石兰
线程
一直觉得多线程是学Java的一个分水岭,懂多线程才算入门。
之前看《编程思想》的多线程章节,看的云里雾里,知道线程类有哪几个方法,却依旧不知道线程到底是什么?书上都写线程是进程的模块,共享线程的资源,可是这跟多线程编程有毛线的关系,呜呜。。。
线程其实也是用户自定义的任务,不要过多的强调线程的属性,而忽略了线程最基本的属性。
你可以在线程类的run()方法中定义自己的任务,就跟正常的Ja
- linux集群互相免登陆配置
林鹤霄
linux
配置ssh免登陆
1、生成秘钥和公钥 ssh-keygen -t rsa
2、提示让你输入,什么都不输,三次回车之后会在~下面的.ssh文件夹中多出两个文件id_rsa 和 id_rsa.pub
其中id_rsa为秘钥,id_rsa.pub为公钥,使用公钥加密的数据只有私钥才能对这些数据解密 c
- mysql : Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction
aigo
mysql
原文:http://www.cnblogs.com/freeliver54/archive/2010/09/30/1839042.html
原因是你使用的InnoDB 表类型的时候,
默认参数:innodb_lock_wait_timeout设置锁等待的时间是50s,
因为有的锁等待超过了这个时间,所以抱错.
你可以把这个时间加长,或者优化存储
- Socket编程 基本的聊天实现。
alleni123
socket
public class Server
{
//用来存储所有连接上来的客户
private List<ServerThread> clients;
public static void main(String[] args)
{
Server s = new Server();
s.startServer(9988);
}
publi
- 多线程监听器事件模式(一个简单的例子)
百合不是茶
线程监听模式
多线程的事件监听器模式
监听器时间模式经常与多线程使用,在多线程中如何知道我的线程正在执行那什么内容,可以通过时间监听器模式得到
创建多线程的事件监听器模式 思路:
1, 创建线程并启动,在创建线程的位置设置一个标记
2,创建队
- spring InitializingBean接口
bijian1013
javaspring
spring的事务的TransactionTemplate,其源码如下:
public class TransactionTemplate extends DefaultTransactionDefinition implements TransactionOperations, InitializingBean{
...
}
TransactionTemplate继承了DefaultT
- Oracle中询表的权限被授予给了哪些用户
bijian1013
oracle数据库权限
Oracle查询表将权限赋给了哪些用户的SQL,以备查用。
select t.table_name as "表名",
t.grantee as "被授权的属组",
t.owner as "对象所在的属组"
- 【Struts2五】Struts2 参数传值
bit1129
struts2
Struts2中参数传值的3种情况
1.请求参数绑定到Action的实例字段上
2.Action将值传递到转发的视图上
3.Action将值传递到重定向的视图上
一、请求参数绑定到Action的实例字段上以及Action将值传递到转发的视图上
Struts可以自动将请求URL中的请求参数或者表单提交的参数绑定到Action定义的实例字段上,绑定的规则使用ognl表达式语言
- 【Kafka十四】关于auto.offset.reset[Q/A]
bit1129
kafka
I got serveral questions about auto.offset.reset. This configuration parameter governs how consumer read the message from Kafka when there is no initial offset in ZooKeeper or
- nginx gzip压缩配置
ronin47
nginx gzip 压缩范例
nginx gzip压缩配置 更多
0
nginx
gzip
配置
随着nginx的发展,越来越多的网站使用nginx,因此nginx的优化变得越来越重要,今天我们来看看nginx的gzip压缩到底是怎么压缩的呢?
gzip(GNU-ZIP)是一种压缩技术。经过gzip压缩后页面大小可以变为原来的30%甚至更小,这样,用
- java-13.输入一个单向链表,输出该链表中倒数第 k 个节点
bylijinnan
java
two cursors.
Make the first cursor go K steps first.
/*
* 第 13 题:题目:输入一个单向链表,输出该链表中倒数第 k 个节点
*/
public void displayKthItemsBackWard(ListNode head,int k){
ListNode p1=head,p2=head;
- Spring源码学习-JdbcTemplate queryForObject
bylijinnan
javaspring
JdbcTemplate中有两个可能会混淆的queryForObject方法:
1.
Object queryForObject(String sql, Object[] args, Class requiredType)
2.
Object queryForObject(String sql, Object[] args, RowMapper rowMapper)
第1个方法是只查
- [冰川时代]在冰川时代,我们需要什么样的技术?
comsci
技术
看美国那边的气候情况....我有个感觉...是不是要进入小冰期了?
那么在小冰期里面...我们的户外活动肯定会出现很多问题...在室内呆着的情况会非常多...怎么在室内呆着而不发闷...怎么用最低的电力保证室内的温度.....这都需要技术手段...
&nb
- js 获取浏览器型号
cuityang
js浏览器
根据浏览器获取iphone和apk的下载地址
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" content="text/html"/>
<meta name=
- C# socks5详解 转
dalan_123
socketC#
http://www.cnblogs.com/zhujiechang/archive/2008/10/21/1316308.html 这里主要讲的是用.NET实现基于Socket5下面的代理协议进行客户端的通讯,Socket4的实现是类似的,注意的事,这里不是讲用C#实现一个代理服务器,因为实现一个代理服务器需要实现很多协议,头大,而且现在市面上有很多现成的代理服务器用,性能又好,
- 运维 Centos问题汇总
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云主机
一、sh 脚本不执行的原因
sh脚本不执行的原因 只有2个
1.权限不够
2.sh脚本里路径没写完整。
二、解决You have new mail in /var/spool/mail/root
修改/usr/share/logwatch/default.conf/logwatch.conf配置文件
MailTo =
MailFrom
三、查询连接数
- Yii防注入攻击笔记
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sqlWEB安全yii
网站表单有注入漏洞须对所有用户输入的内容进行个过滤和检查,可以使用正则表达式或者直接输入字符判断,大部分是只允许输入字母和数字的,其它字符度不允许;对于内容复杂表单的内容,应该对html和script的符号进行转义替换:尤其是<,>,',"",&这几个符号 这里有个转义对照表:
http://blog.csdn.net/xinzhu1990/articl
- MongoDB简介[一]
eksliang
mongodbMongoDB简介
MongoDB简介
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2173288 1.1易于使用
MongoDB是一个面向文档的数据库,而不是关系型数据库。与关系型数据库相比,面向文档的数据库不再有行的概念,取而代之的是更为灵活的“文档”模型。
另外,不
- zookeeper windows 入门安装和测试
greemranqq
zookeeper安装分布式
一、序言
以下是我对zookeeper 的一些理解: zookeeper 作为一个服务注册信息存储的管理工具,好吧,这样说得很抽象,我们举个“栗子”。
栗子1号:
假设我是一家KTV的老板,我同时拥有5家KTV,我肯定得时刻监视
- Spring之使用事务缘由(2-注解实现)
ihuning
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Spring事务注解实现
1. 依赖包:
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spring-context-4.0.0.
- iOS App Launch Option
啸笑天
option
iOS 程序启动时总会调用application:didFinishLaunchingWithOptions:,其中第二个参数launchOptions为NSDictionary类型的对象,里面存储有此程序启动的原因。
launchOptions中的可能键值见UIApplication Class Reference的Launch Options Keys节 。
1、若用户直接
- jdk与jre的区别(_)
macroli
javajvmjdk
简单的说JDK是面向开发人员使用的SDK,它提供了Java的开发环境和运行环境。SDK是Software Development Kit 一般指软件开发包,可以包括函数库、编译程序等。
JDK就是Java Development Kit JRE是Java Runtime Enviroment是指Java的运行环境,是面向Java程序的使用者,而不是开发者。 如果安装了JDK,会发同你
- Updates were rejected because the tip of your current branch is behind
qiaolevip
学习永无止境每天进步一点点众观千象git
$ git push joe prod-2295-1
To
[email protected]:joe.le/dr-frontend.git
! [rejected] prod-2295-1 -> prod-2295-1 (non-fast-forward)
error: failed to push some refs to '
[email protected]
- [一起学Hive]之十四-Hive的元数据表结构详解
superlxw1234
hivehive元数据结构
关键字:Hive元数据、Hive元数据表结构
之前在 “[一起学Hive]之一–Hive概述,Hive是什么”中介绍过,Hive自己维护了一套元数据,用户通过HQL查询时候,Hive首先需要结合元数据,将HQL翻译成MapReduce去执行。
本文介绍一下Hive元数据中重要的一些表结构及用途,以Hive0.13为例。
文章最后面,会以一个示例来全面了解一下,
- Spring 3.2.14,4.1.7,4.2.RC2发布
wiselyman
Spring 3
Spring 3.2.14、4.1.7及4.2.RC2于6月30日发布。
其中Spring 3.2.1是一个维护版本(维护周期到2016-12-31截止),后续会继续根据需求和bug发布维护版本。此时,Spring官方强烈建议升级Spring框架至4.1.7 或者将要发布的4.2 。
其中Spring 4.1.7主要包含这些更新内容。