AI Arrive行为原理与代码

若水GIF截图_2016年12月11日16点13分14秒.gif

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• 整个黑圈表示的就是减速范围，而此时的速度velocity向量我们可以获取，toTarget向量也可以获得，我们此时要让他有一个减速效果，那就给他一个反向的toTarget的作用力就好。上代码
  public class ArriveSecond : MonoBehaviour
  {
  //目标位置
  public Transform targetPosition;
  //减速半径
  float distance;
  //速度向量（方向，大小）
  public Vector3 velocity;
  void Start()
  {
  distance = 2f;
  }
  void Update()
  {
  //物体到目标的向量
  Vector3 toTarget = targetPosition.position - transform.position;
  if (Vector3.Distance(transform.position, targetPosition.position) > distance)
  {
  //当物体没有进入减速半径的时候，物体朝向目标移动
  //Seek行为
  Vector3 controlForce = (toTarget - velocity).normalized * velocity.magnitude;
  velocity += controlForce * Time.deltaTime;
  }
  else if (Vector3.Distance(transform.position, targetPosition.position) < distance && Vector3.Distance(transform.position, targetPosition.position) > 0.001f)
  {
  //当物体进入到减速半径后，给物体一个方向的toTarget的力
  //当物体里目标越近那这个减速的力就越小
  Vector3 controlForce = -toTarget.normalized * velocity.magnitude * (Vector3.Distance(transform.position, targetPosition.position) / distance);
  velocity += controlForce * Time.deltaTime;
  }
  else
  {
  //当物体到达目标点后我们，让他的速度变为0
  velocity = Vector3.zero;
  }
  if (velocity.magnitude > 0.1f)
  {
  //目标转向
  transform.forward = Vector3.Lerp(transform.forward, velocity, Time.deltaTime);
  }
  transform.position += velocity * Time.deltaTime;
  }
  }
  但是这种方法有个BUG，当物体到达目标点位的时候他不会自己主动去停止，需要我们加代码去控制，在我上边的代码中有写到

第二种方法

Paste_Image.png

这种方法有点难理解

• 减小当前速度，就是 -velocity

• 控制物体最终还是朝向物体移动 controForce
  最后把这两个力相加也就是controlForce-velocity就得到我们想要的那个控制速度的最终方向
  public class ArrivefIRST : MonoBehaviour
  {
  //目标位置
  public Transform targetPosition;
  //减速半径
  float distance;
  //速度向量（方向，大小）
  public Vector3 velocity;
  void Start()
  {
  distance = 2f;
  }
  void Update()
  {
  //物体到目标的向量
  Vector3 toTarget = targetPosition.position - transform.position;
  //操纵力，改变物体的速度方向
  Vector3 controlForce = (toTarget - velocity).normalized * velocity.magnitude;
  if (Vector3.Distance(transform.position, targetPosition.position) > distance)
  {
  //当物体没有进入减速半径的时候，物体朝向目标移动
  //Seek行为
  velocity += controlForce * Time.deltaTime;
  }
  else
  {
  //当进入减速半径的时候物体开始减速，并最终到达目标点
  velocity += (controlForce - velocity) * Time.deltaTime;
  }
  if (velocity.magnitude > 0.1f)
  {
  //目标转向
  transform.forward = Vector3.Lerp(transform.forward, velocity, Time.deltaTime);
  }
  transform.position += velocity * Time.deltaTime;
  }
  }
  两种方法的对比我们可以看到，第一种只是给他一个减速的力，如果当目标物体过近，就可能不能停在目标点位，让他在进入减速区域减速，而第二种我们就是让他除了减速还给他一个向目标点移动的力，两个种力的结合让物体可以更好的打到目标点，所以我们经常采取第二种方法。
  下边我们看下，这个是第二种方法

  
  
  若水GIF截图_2016年12月11日16点6分49秒.gif

这个是第一种方法

若水GIF截图_2016年12月11日16点16分12秒.gif