第三部分：翻译《THE MAKING OF A DIY BRUSHLESS GIMBAL WITH ARDUINO》 步骤3

           步骤三：利用私服电机制作一个单轴的万向云台

在这个以及下一个步骤当中，将会采用伺服电机来尝试做一个单轴的相机万向云台。

在步骤1中我们提到不论陀螺仪是固定在相机侧还是云台支撑侧都可以采用伺服电机。在这一个步骤当中呢，陀螺仪是固定在相机侧的。虽然在这种情况下并不需要知道准确的角度度数，但是我依旧采用了两种不同的策略。结果如下：

1.“使得电机转动的角度等于云台支撑侧反方向转动的角度”，但是这样并不能抵销掉足够的相机旋转。

2.另一种策略，转动电机直到完全抵消掉带给相机的旋转。结果是会来带补偿延时或者相机框架振动。

因此要想决定到底要让伺服电机转动多少度是不容易的。

第一个策略是为陀螺仪固定在支撑侧的准备的，表面上看应该也能适用到陀螺仪安装在相机侧的情况下，但是实际上仅仅只能补偿一半的旋转。

另一边呢，后者的策略是为了陀螺仪固定在相机侧的情况下使用的。这里伺服电机是直接靠角度来驱动旋转的，为此很难控制电机的角速度和角加速度。

通过把控制角度逐步的转换为控制转速，我们是可以扩展出控制角速度的能力的。但是这种情况下会经常遇到在高速转动下的振动或在低速转动下的补偿延时情况。

伺服电机的好处是会准确无误的转动收到转动角度要求。因此当使用伺服电机时候把陀螺仪固定在支撑侧会比固定在视角测的情况下控制更为有效，这中情况下不会观察到由于反馈引起的振动。