UR3硬件与Moveit连接调试

首先将PC和UR3用网线连接并把ip分别设置为192.168.1.1和192.168.1.2。
安装ur_morden_driver, github有源码和安装过程 https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver
按官网步骤，拷入~/catkin_ws/src文件夹下，执行
catkin_make
命令时，报错。后来又去网上查原因，发现有人说是ur_modern_driver不支持ROS kinetic版本（作者说近期会对其进行改进），但是经过一些修改后可以使用。
问题编号(https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver/issues/58)
WangJIankun1992 说他将ur_modern_driver里的ur_hardware_interface.cpp,文件中的 controller_it->hardware_interface改成 controller_it->type. 这样可以保证运行成功。按此方法对文件进行修改后，执行
catkin_make
可以编译成功。
之后运行程序连接机器人
roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch robot_ip=192.168.1.2 [reverse_port:=REVERSE_PORT]
给机器人上电后可以使用
rosrun ur_modern_driver test_move.py 进行测试。
成功后如果想使用Rviz进行同步仿真
roslaunch xxxpkg_name demo.launch 运行moveit的自带demo就可以了。注意ur3_moveit_config 要使用github上clone下来的文件配置而不是自己进行配置的文件，需要修改的可以用设置助手进行修改，之后保存就可以了。

下一篇会发一个小python控制机器人向特定目标运动的小demo，供大家参考。