二维激光测距R2000在ROS运行的问题

2017年4月25日,继续在赶往武汉的火车上随笔写。

今天在客户办公室那里看到使用peppers-fuchs 公司的二维激光扫描仪R2000测试反射板的情况。

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第1张图片
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客户还刚买peppers-fuchs 公司的R2000激光扫描仪还没有多久,现在还在用自己外星人笔记本用虚拟机运行ubantu 系统,再运行ROS,发现运行R2000DEMO都没有问题,但是自己LUANCH的时候,总是找不到文件名,自己操作时,是直接把R2000驱动的LANUCH文件拷贝到Gmapping里面的LANUCH,后来问了pepperl-fuchs 公司的丁宜才发现,可能要remapping.才行。

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第2张图片
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否则就会出现

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第3张图片
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二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第4张图片
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而正常的应该是

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第5张图片
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还有几点需要注意:

1、运行数据量大的话程序会崩溃。一般建议一圈数据在2400以下。

2、概念很重要,节点,消息、订阅等

3、ROS2实时性更好,但是现在还有太多坑。期待未来.......

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