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二维激光测距R2000在ROS运行的问题

2017年4月25日，继续在赶往武汉的火车上随笔写。

今天在客户办公室那里看到使用peppers-fuchs 公司的二维激光扫描仪R2000测试反射板的情况。

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第1张图片
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客户还刚买peppers-fuchs 公司的R2000激光扫描仪还没有多久，现在还在用自己外星人笔记本用虚拟机运行ubantu 系统，再运行ROS，发现运行R2000DEMO都没有问题，但是自己LUANCH的时候，总是找不到文件名，自己操作时，是直接把R2000驱动的LANUCH文件拷贝到Gmapping里面的LANUCH，后来问了pepperl-fuchs 公司的丁宜才发现，可能要remapping.才行。

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第2张图片
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否则就会出现

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第3张图片
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二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第4张图片
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而正常的应该是

二维激光测距R2000在ROS运行的问题_第5张图片
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还有几点需要注意：

1、运行数据量大的话程序会崩溃。一般建议一圈数据在2400以下。

2、概念很重要，节点，消息、订阅等

3、ROS2实时性更好，但是现在还有太多坑。期待未来.......

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    14.1 Scripting脚本编程 脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行; 如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦; 如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的; 在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean; spring支持脚本
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