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标题:DSVP:Dual-StageViewpointPlannerforRapidExplorationbyDynamicExpansion作者:HongbiaoZhu,ChaoCao,YukunXia,SebastianScherer,JiZhang,andWeidongWang来源:https://frc.ri.cmu.edu/~zhangji/publications/IROS_2021.
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一、从图书馆索引理解B+树想象一个超大型图书馆存放着500万册图书,管理员需要设计一个高效的检索系统。传统目录柜(类似二叉树)的问题:目录卡片过多导致柜子太高,查找时需要频繁上下梯子(磁盘IO)热门书籍的目录卡片被翻烂(节点频繁修改)找某个范围的书籍(如TP311.1到TP311.9)需要反复开柜门B+树就是为这类场景设计的完美解决方案,它像一本智能目录:目录本很厚但每页记录很多条目(多路平衡)所
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一、价格区间与机型推荐1.入门级(1000元以下)推荐机型:HolyStoneHS170、HubsanX4特点:价格低廉:适合预算有限或初次体验用户续航短:约5-10分钟功能简化:无专业摄像头,主打基础飞行乐趣适合场景:儿童娱乐、新手练习操控2.中端级(1000-3000元)推荐机型:大疆DJIMini2SE、RyzeTello特点:性价比高:支持1080P~4K拍摄,重量轻(<249g,部分国家
- 记录华为OBS文件上传下载多种方式
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公司要从阿里的oss切换到华为的obs,为了尽量小代价的改动,所以想找和阿里一样上传的方式,之前阿里做的是后端生成文件上传的url,前端做上传动作,这里记录一下obs的多种上传方式。直接上代码:1、获取OBS配置引入mavencom.huaweicloudesdk-obs-java3.21.11其中的各种配置自己在华为平台找到哦。importcom.obs.services.ObsClient;i
- 装配式建筑4.0:城市发展的绿色引擎与智能未来
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在城市化进程不断加速的今天,传统建筑业面临着效率低下、资源浪费、环境污染等多重挑战。装配式建筑4.0的出现,为城市可持续发展提供了革命性解决方案。这一建筑模式通过智能化、绿色化、数字化技术的深度融合,重构了建筑全生命周期的生产方式,成为推动城市高质量发展的核心动力。装配式建筑4.0通过工厂化预制和现场组装,大幅提高了建设效率,缩短了工期。相比传统建筑方式,装配式建筑4.0能够在工厂内完成大部分施工
- 物理学不存在了?诺贝尔物理学奖颁给了人工智能
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2024年10月8日,瑞典皇家科学院宣布,将2024年诺贝尔物理学奖授予美国普林斯顿大学教授约翰·J·霍普菲尔德(JohnJ.Hopfield)和加拿大多伦多大学教授杰弗里·E·辛顿(GeoffreyE.Hinton),以表彰他们“在人工神经网络机器学习方面的基础性发现和发明”。辛顿在接受电话采访时表示:“完全没想到”。实话实说,在结果出来前,大家也都没想到。因为在外界预测里,今年的诺贝尔物理学奖
- MiC建筑:打破传统边界,中建海龙的创新实践
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在建筑需求日益多元的当下,一种全新的建筑模式——MiC建筑正悄然颠覆传统建筑理念,重塑行业格局。MiC,全称ModularIntegratedConstruction,即模块化集成建筑。它把建筑工程拆解成一个个独立的模块,它们是在工厂的生产线上,按照严格的标准和精细化的工艺,被精心打造出来的“建筑半成品”。从基础的结构框架,到内部的水电管线铺设,再到精致的室内装修,每个模块在出厂前都已经基本完工,
- 1.Go - Hello World
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1.安装Go依赖https://go.dev/dl/根据操作系统选择适合的依赖,比如windows:2.配置环境变量右键此电脑-属性-环境变量PS:GOROOT:Go依赖路径;GOPATH:Go项目路径;Path:Go依赖的bin目录验证:win+r输入`cmd`,输入`go`回车3.编写代码创建hello.go文件,记事本编辑以下内容。packagemainimport"fmt"funcmain
- 分布式限流方案:基于 Redis 的令牌桶算法实现
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分布式限流方案:基于Redis的令牌桶算法实现前言一、原理介绍:令牌桶算法二、分布式限流的设计思路三、代码实现四、方案优缺点五、适用场景总结前言在分布式场景下,接口限流变得更加复杂。传统的单机限流方式难以满足跨节点的限流需求,因此需要一种分布式限流方案。这里介绍一种基于Redis和Redisson实现的令牌桶算法分布式限流方案。一、原理介绍:令牌桶算法令牌桶算法是一种用于控制流量的经典算法,其基本
- 区块链驱动金融第六章——比特币匿名性:神话还是现实?
小DuDu
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在比特币的众多特性中,匿名性无疑是最具争议也最受关注的一点。有人认为它是保护隐私的神器,也有人觉得它与匿名毫不沾边。那么,比特币的匿名性究竟是怎样的呢?让我们结合书中第六章的内容,深入探讨一番。比特币匿名性的定义与争议在讨论比特币的匿名性之前,我们得先明确匿名的定义。在计算机科学领域,匿名意味着具有无关联性的化名,即不同的交互行为之间无法被特定攻击者互相关联。从这个角度看,比特币的匿名性存在一定的
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第一、电源确定 电源对于嵌入式系统中的作用可以看做是空气对人体的作用,甚至更重要:人呼吸的空气中有氧气、二氧化碳和氮气等但是含量稳定,这就相当于电源系统中各种杂波,我们希望得到纯净和稳定符合要求的电源,但由于各种因素制约,只是我们的梦想。这个要关注两个方面:a、电压: 嵌入式系统需要各种量级的电源比如常见的5v、3.3v、1.8v等,为尽量减小电源的纹波,在嵌入式系统中使用LDO器件。如果采用
- Anaconda Navigator 与 Conda:GUI 和 CLI 的对比与使用
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1.引言Anaconda提供了两种主要的管理工具:AnacondaNavigator(GUI界面)Conda(命令行工具CLI)这两种工具各有优劣,适用于不同类型的用户。本文将详细介绍它们的功能、使用方法及对比分析,帮助用户选择适合自己的管理方式。2.AnacondaNavigator简介AnacondaNavigator是一个图形化的应用管理器,适用于不熟悉命令行的用户。它提供了一种直观的方式来
- 面试题:session和cookie的区别?客户端禁用cookie, session还能用吗?
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面试题java服务器javascript面试
session和cookie的区别区别一:存放位置不同cookie数据保存在客户端,session数据保存在服务端。区别二:session比cookie安全cookie不是很安全,别人可以分析存放在本地的COOKIE并进行COOKIE欺骗,考虑安全选session区别三:cookie对服务器造成的压力比session小session会在一定时间内保存在服务器上。当访问增多,会比较占用你服务器的性能
- elementui e-form中嵌套列表循环验证
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现在有一个需求接口返回一个数组,需要在页面上渲染。这些数据,有的是输入框,下拉框,时间选择等,这些可操作的控件需要有必填验证,长度验证等有些需要调用接口进行远程验证。返回的数据比较多,有些数据有200条就不能在rules里面直接写调用远程接口的验证//判定规则rules:{password:[{required:true,message:'请输入密码',trigger:'blur'},{min:3
- 国产Cursor来了?字节跳动出品AI编程工具——Trae使用全解析
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Trae是什么?Trae是字节跳动最近发布的一款AIIDE,对标Cursor、Windsurf、Copilot这类AI编程工具。它是国产工具,在语言和易用性上更符合国人习惯,且现阶段完全免费!Trae提供智能问答、代码自动补全以及基于Agent的AI自动编程能力,帮助开发者在项目开发中与AI灵活协作,大幅提升开发效率。想深入了解可查看官网文档:docs.trae.ai/docs/what-i安装下
- 用故事与视觉化打造“高光“统计报告:5个实战技巧
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你是否有过这样的经历?花费数小时整理的数据报告,却被同事评价为"又厚又臭"?别担心,这绝不是你的错——90%的统计报告都毁在不会讲故事。本文将带你用叙事经济学+视觉设计思维,把冷冰冰的数据变成让人欲罢不能的"数据故事会",掌握让数据开口说话的秘密。1.别让数据成了"睡美人":唤醒它的故事基因想象你正在给董事会讲一个悬疑剧:“去年Q2销售额神秘下滑(悬念),我们像福尔摩斯一样追查线索(行动),发现竟
- SQLMesh SCD Type 2 深度解析:时间戳与列级跟踪的实战指南
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在数据仓库架构中,缓慢变化维度(SlowlyChangingDimensions,SCD)是处理历史数据追踪的核心技术。SQLMesh作为新一代数据编织平台,其支持的SCDType2模型通过valid_from和valid_to双时间戳机制,为开发者提供了灵活的历史状态管理能力。本文将深入解析SQLMeshSCDType2的两种实现模式(基于时间戳与列级变更检测)、关键配置项及删除操作处理逻辑,让
- 【C++】——精细化哈希表架构:理论与实践的综合分析
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先找出你的能力在哪里,然后再决定你是谁。——塔拉·韦斯特弗《你当像鸟飞往你的山》目录1.C++与哈希表:核心概念与引入2.哈希表的底层机制:原理与挑战2.1核心功能解析:效率与灵活性的平衡2.2哈希冲突的本质:问题与应对策略2.3开散列与闭散列:两大解决方案的比较3.闭散列的精确实现:从设计到优化3.1整体框架设计:面向扩展的架构3.2仿函数的灵活性:高效哈希的关键3.3插入操作:冲突检测与位置分
- html页面js获取参数值
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html
1.js获取参数值js
function GetQueryString(name)
{
var reg = new RegExp("(^|&)"+ name +"=([^&]*)(&|$)");
var r = windo
- MongoDB 在多线程高并发下的问题
BigCat2013
mongodbDB高并发重复数据
最近项目用到 MongoDB , 主要是一些读取数据及改状态位的操作. 因为是结合了最近流行的 Storm进行大数据的分析处理,并将分析结果插入Vertica数据库,所以在多线程高并发的情境下, 会发现 Vertica 数据库中有部分重复的数据. 这到底是什么原因导致的呢?笔者开始也是一筹莫 展,重复去看 MongoDB 的 API , 终于有了新发现 :
com.mongodb.DB 这个类有
- c++ 用类模版实现链表(c++语言程序设计第四版示例代码)
CrazyMizzz
数据结构C++
#include<iostream>
#include<cassert>
using namespace std;
template<class T>
class Node
{
private:
Node<T> * next;
public:
T data;
- 最近情况
麦田的设计者
感慨考试生活
在五月黄梅天的岁月里,一年两次的软考又要开始了。到目前为止,我已经考了多达三次的软考,最后的结果就是通过了初级考试(程序员)。人啊,就是不满足,考了初级就希望考中级,于是,这学期我就报考了中级,明天就要考试。感觉机会不大,期待奇迹发生吧。这个学期忙于练车,写项目,反正最后是一团糟。后天还要考试科目二。这个星期真的是很艰难的一周,希望能快点度过。
- linux系统中用pkill踢出在线登录用户
被触发
linux
由于linux服务器允许多用户登录,公司很多人知道密码,工作造成一定的障碍所以需要有时踢出指定的用户
1/#who 查出当前有那些终端登录(用 w 命令更详细)
# who
root pts/0 2010-10-28 09:36 (192
- 仿QQ聊天第二版
肆无忌惮_
qq
在第一版之上的改进内容:
第一版链接:
http://479001499.iteye.com/admin/blogs/2100893
用map存起来号码对应的聊天窗口对象,解决私聊的时候所有消息发到一个窗口的问题.
增加ViewInfo类,这个是信息预览的窗口,如果是自己的信息,则可以进行编辑.
信息修改后上传至服务器再告诉所有用户,自己的窗口
- java读取配置文件
知了ing
1,java读取.properties配置文件
InputStream in;
try {
in = test.class.getClassLoader().getResourceAsStream("config/ipnetOracle.properties");//配置文件的路径
Properties p = new Properties()
- __attribute__ 你知多少?
矮蛋蛋
C++gcc
原文地址:
http://www.cnblogs.com/astwish/p/3460618.html
GNU C 的一大特色就是__attribute__ 机制。__attribute__ 可以设置函数属性(Function Attribute )、变量属性(Variable Attribute )和类型属性(Type Attribute )。
__attribute__ 书写特征是:
- jsoup使用笔记
alleni123
java爬虫JSoup
<dependency>
<groupId>org.jsoup</groupId>
<artifactId>jsoup</artifactId>
<version>1.7.3</version>
</dependency>
2014/08/28
今天遇到这种形式,
- JAVA中的集合 Collectio 和Map的简单使用及方法
百合不是茶
listmapset
List ,set ,map的使用方法和区别
java容器类类库的用途是保存对象,并将其分为两个概念:
Collection集合:一个独立的序列,这些序列都服从一条或多条规则;List必须按顺序保存元素 ,set不能重复元素;Queue按照排队规则来确定对象产生的顺序(通常与他们被插入的
- 杀LINUX的JOB进程
bijian1013
linuxunix
今天发现数据库一个JOB一直在执行,都执行了好几个小时还在执行,所以想办法给删除掉
系统环境:
ORACLE 10G
Linux操作系统
操作步骤如下:
第一步.查询出来那个job在运行,找个对应的SID字段
select * from dba_jobs_running--找到job对应的sid
&n
- Spring AOP详解
bijian1013
javaspringAOP
最近项目中遇到了以下几点需求,仔细思考之后,觉得采用AOP来解决。一方面是为了以更加灵活的方式来解决问题,另一方面是借此机会深入学习Spring AOP相关的内容。例如,以下需求不用AOP肯定也能解决,至于是否牵强附会,仁者见仁智者见智。
1.对部分函数的调用进行日志记录,用于观察特定问题在运行过程中的函数调用
- [Gson六]Gson类型适配器(TypeAdapter)
bit1129
Adapter
TypeAdapter的使用动机
Gson在序列化和反序列化时,默认情况下,是按照POJO类的字段属性名和JSON串键进行一一映射匹配,然后把JSON串的键对应的值转换成POJO相同字段对应的值,反之亦然,在这个过程中有一个JSON串Key对应的Value和对象之间如何转换(序列化/反序列化)的问题。
以Date为例,在序列化和反序列化时,Gson默认使用java.
- 【spark八十七】给定Driver Program, 如何判断哪些代码在Driver运行,哪些代码在Worker上执行
bit1129
driver
Driver Program是用户编写的提交给Spark集群执行的application,它包含两部分
作为驱动: Driver与Master、Worker协作完成application进程的启动、DAG划分、计算任务封装、计算任务分发到各个计算节点(Worker)、计算资源的分配等。
计算逻辑本身,当计算任务在Worker执行时,执行计算逻辑完成application的计算任务
- nginx 经验总结
ronin47
nginx 总结
深感nginx的强大,只学了皮毛,把学下的记录。
获取Header 信息,一般是以$http_XX(XX是小写)
获取body,通过接口,再展开,根据K取V
获取uri,以$arg_XX
&n
- 轩辕互动-1.求三个整数中第二大的数2.整型数组的平衡点
bylijinnan
数组
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.List;
public class ExoWeb {
public static void main(String[] args) {
ExoWeb ew=new ExoWeb();
System.out.pri
- Netty源码学习-Java-NIO-Reactor
bylijinnan
java多线程netty
Netty里面采用了NIO-based Reactor Pattern
了解这个模式对学习Netty非常有帮助
参考以下两篇文章:
http://jeewanthad.blogspot.com/2013/02/reactor-pattern-explained-part-1.html
http://gee.cs.oswego.edu/dl/cpjslides/nio.pdf
- AOP通俗理解
cngolon
springAOP
1.我所知道的aop 初看aop,上来就是一大堆术语,而且还有个拉风的名字,面向切面编程,都说是OOP的一种有益补充等等。一下子让你不知所措,心想着:怪不得很多人都和 我说aop多难多难。当我看进去以后,我才发现:它就是一些java基础上的朴实无华的应用,包括ioc,包括许许多多这样的名词,都是万变不离其宗而 已。 2.为什么用aop&nb
- cursor variable 实例
ctrain
variable
create or replace procedure proc_test01
as
type emp_row is record(
empno emp.empno%type,
ename emp.ename%type,
job emp.job%type,
mgr emp.mgr%type,
hiberdate emp.hiredate%type,
sal emp.sal%t
- shell报bash: service: command not found解决方法
daizj
linuxshellservicejps
今天在执行一个脚本时,本来是想在脚本中启动hdfs和hive等程序,可以在执行到service hive-server start等启动服务的命令时会报错,最终解决方法记录一下:
脚本报错如下:
./olap_quick_intall.sh: line 57: service: command not found
./olap_quick_intall.sh: line 59
- 40个迹象表明你还是PHP菜鸟
dcj3sjt126com
设计模式PHP正则表达式oop
你是PHP菜鸟,如果你:1. 不会利用如phpDoc 这样的工具来恰当地注释你的代码2. 对优秀的集成开发环境如Zend Studio 或Eclipse PDT 视而不见3. 从未用过任何形式的版本控制系统,如Subclipse4. 不采用某种编码与命名标准 ,以及通用约定,不能在项目开发周期里贯彻落实5. 不使用统一开发方式6. 不转换(或)也不验证某些输入或SQL查询串(译注:参考PHP相关函
- Android逐帧动画的实现
dcj3sjt126com
android
一、代码实现:
private ImageView iv;
private AnimationDrawable ad;
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState)
{
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout
- java远程调用linux的命令或者脚本
eksliang
linuxganymed-ssh2
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2105862
Java通过SSH2协议执行远程Shell脚本(ganymed-ssh2-build210.jar)
使用步骤如下:
1.导包
官网下载:
http://www.ganymed.ethz.ch/ssh2/
ma
- adb端口被占用问题
gqdy365
adb
最近重新安装的电脑,配置了新环境,老是出现:
adb server is out of date. killing...
ADB server didn't ACK
* failed to start daemon *
百度了一下,说是端口被占用,我开个eclipse,然后打开cmd,就提示这个,很烦人。
一个比较彻底的解决办法就是修改
- ASP.NET使用FileUpload上传文件
hvt
.netC#hovertreeasp.netwebform
前台代码:
<asp:FileUpload ID="fuKeleyi" runat="server" />
<asp:Button ID="BtnUp" runat="server" onclick="BtnUp_Click" Text="上 传" />
- 代码之谜(四)- 浮点数(从惊讶到思考)
justjavac
浮点数精度代码之谜IEEE
在『代码之谜』系列的前几篇文章中,很多次出现了浮点数。 浮点数在很多编程语言中被称为简单数据类型,其实,浮点数比起那些复杂数据类型(比如字符串)来说, 一点都不简单。
单单是说明 IEEE浮点数 就可以写一本书了,我将用几篇博文来简单的说说我所理解的浮点数,算是抛砖引玉吧。 一次面试
记得多年前我招聘 Java 程序员时的一次关于浮点数、二分法、编码的面试, 多年以后,他已经称为了一名很出色的
- 数据结构随记_1
lx.asymmetric
数据结构笔记
第一章
1.数据结构包括数据的
逻辑结构、数据的物理/存储结构和数据的逻辑关系这三个方面的内容。 2.数据的存储结构可用四种基本的存储方法表示,它们分别是
顺序存储、链式存储 、索引存储 和 散列存储。 3.数据运算最常用的有五种,分别是
查找/检索、排序、插入、删除、修改。 4.算法主要有以下五个特性:
输入、输出、可行性、确定性和有穷性。 5.算法分析的
- linux的会话和进程组
网络接口
linux
会话: 一个或多个进程组。起于用户登录,终止于用户退出。此期间所有进程都属于这个会话期。会话首进程:调用setsid创建会话的进程1.规定组长进程不能调用setsid,因为调用setsid后,调用进程会成为新的进程组的组长进程.如何保证? 先调用fork,然后终止父进程,此时由于子进程的进程组ID为父进程的进程组ID,而子进程的ID是重新分配的,所以保证子进程不会是进程组长,从而子进程可以调用se
- 二维数组 元素的连续求解
1140566087
二维数组ACM
import java.util.HashMap;
public class Title {
public static void main(String[] args){
f();
}
// 二位数组的应用
//12、二维数组中,哪一行或哪一列的连续存放的0的个数最多,是几个0。注意,是“连续”。
public static void f(){
- 也谈什么时候Java比C++快
windshome
javaC++
刚打开iteye就看到这个标题“Java什么时候比C++快”,觉得很好笑。
你要比,就比同等水平的基础上的相比,笨蛋写得C代码和C++代码,去和高手写的Java代码比效率,有什么意义呢?
我是写密码算法的,深刻知道算法C和C++实现和Java实现之间的效率差,甚至也比对过C代码和汇编代码的效率差,计算机是个死的东西,再怎么优化,Java也就是和C