机器人学习之基础了解

《机器人手册之机器人基础》学习笔记整理：

1. 机器人控制的近代历史要追溯到20世纪40年代后期，当时伺服控制的机械臂被开发出来，它与主从方式的机械臂连接起来被用于处理核物质，从而保护相关人员。这一领域的发展一直延续到现在。然而在20世纪60年代初期，还很少有关于机器人学的学术活动和商业活动。首个学术活动是在1961年麻省理工学院H.A.Ernst 的论文。他用装有触觉传感器的从动机械臂在计算机控制下工作。他的研究思想就是利用触觉传感器中的信息来引导机械臂工作。

伺服：一个性能上的名词，一般只要主令和控制结果的近似达到一定高度时就能称为伺服；

伺服控制：指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。

2.在20世纪之前制造的机器人没有将传感和动作联系起来，只是通过人力或者是重复性的机器来驱动。直到20世纪20年代，电子登上舞台之后，才制造出了第一台真正感知世界并能恰当工作的机器人。

以前，机器人太不清楚它们周围的环境，所以人和机器人近距离一起工作非常不安全，而且机器人也根本意识不到人们的存在。但是近些年，我们已经远离了那样的机器人，还制造出了可以从人们的面部表情和声音韵律中领悟其暗示的机器人。

能力和灵感会使机器人更加有用，更加高产，更容易被接受。把这些能力按照一个小孩子拥有同等能力时的年龄描述为：

• 一个两岁小孩子的物体认知能力。

• 一个四岁小孩子的语言能力。

• 一个六岁小孩子的灵巧能力。

• 一个八岁小孩子的社会理解能力。