Utunbu 16.04 install of Ros kinetic

官方安装网址

1.ubuntu和ros版本对应

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ROS发布日期	ROS版本	对应Ubuntu版本
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04(Xenial)/Ubuntu 15.10
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04(Wily)/Ubuntu LTS 14.04
2014.7	ROSIndigo Igloo	Ubuntu 14.04(Trusty)

2.准备与安装ROS

2.1配置Ubuntu

打开后按照下图进行配置（确保main,universe,restricted,multiverse是打上钩的）。

配置.png

2.2配置资源列表

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

配置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3安装ROS

1.确保系统的软件包都更新

sudo apt-get update

2.建议安装完整版本Desktop-Full Install:ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3.安装完成后，可用以下命令寻找可用的包：

apt-cache search ros-kinetic

2.4初始化rosdep

使用ROS之前需要初始化rosdep，rosdep能在你组建你的源码时更轻松的安装依赖，而且roedep是在运行roscore某些内容时必须的。

sudo rosdep init
rosdep update

2.5初始化环境变量

每当打开一个终端，ROS环境自动改变：（很多时候找不到package或者node就因为没添加下面这句命令）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc```
如果想改变当前shell的环境，用下面的命令代替以上命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash```

2.6安装命令插件rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall```

到这里就安装完成啦，在终端输入```roscore```测试一下，如果看到显示 ```started core service [/rosout]```就没问题了。
![c0cf981f5291cad34b3fb159cd174686.gif](http://upload-images.jianshu.io/upload_images/3869738-c6b855286dd79dd2.gif?imageMogr2/auto-orient/strip)