ICRA AI Challenge 入坑指南

写在前面

2019年5月19日早上4：30出发去机场，从西安出发去往加拿大蒙特利尔，2019年5月24日晚上22：46飞机在西安咸阳机场降落，用一个词来形容就是“五味杂陈”。本来应该准备写保研的材料，但是始终是静不下来，索性趁着记忆还算清晰，把想写的东西记录下来。计划先写三篇，分别是本篇入坑指南，视觉入坑指南和经验教训。东西比较多，一两篇可能写不完，回头再一边回忆一边更新吧。PS：如果是NWPU接手我工作的学弟学妹看到了的话，要是有问题，可以联系我，邮箱是 [email protected] ，我也只能做这么多了。
顺便说一下，我只是代表个人观点，包括技术能力和观点意见，如果有说得不对的地方，还请联系我。

准备阶段

设备准备

1. 首先，一辆车是必须的，里面的各种部件你也是必须的，尤其说一下，云台的盖子是不用打开的，里面貌似有陀螺仪，打开可能会出现一些不好的后果（别问我怎么知道的）；其次，有几根线很重要，是插在下位机的板子上的，一根3口对4口的是裁判机要用的，一根是连接在迷你主机上的（我专业是做软件的，描述不清楚别打我）；雷达也是通过一个转换器直接插在主机USB上的，摄像头的话也是一样插在主机上，具体接口要看摄像头的接口。
2. 要是卡弹了，一定是按住上面的摩擦轮转动下面的摩擦轮，从前面滑出来，否则限位开关会被废掉；
3. 控制主机建议使用远程桌面（有无线网且稳定）或者网线（Ubuntu端在/etc/network/interface设置），Windows下要配置IPV4的IP等，使用VNC链接；
4. 赛前检查好线是不是插好了，因为刚插上的瞬间就开设备可能会启动不成功；

软件准备

1. 大疆官网的资料更新公告
2. 首先要仔细阅读比赛规则，血淋淋的教训，稳赢的一场比赛自己因为枪口热量过高自己暴毙了…
3. 裁判系统也要注意更新，配置的时候，记得要在车上设置WIFI连接，连接的无线网密码貌似必须是12345678，记不太清楚了，裁判机也要连上，同时设置裁判机主机IP
   
   要在这里添加上两个
4. 记得及时更新固件代码，否则裁判机可能会出问题；
5. 大疆写的RoboRTS的框架还是很有意思的，RoboRTS 里面对代码的讲解还是很详细的；
6. 记得配置端口映射，这样就不用修改代码了，因为代码中设计设备数据读取路径不一定是对应的；
7. 需要的系统环境最好是Ubuntu 16.04及以上，因为这个版本的gcc和g++编译器版本是足够的，编译器版本过低也会造成一些依赖的安装解析错误。
8. 需要的环境按照文档中直接配就好了，但是文档中的环境也不全，一部分缺失的包可以用 apt-get install ros-kinetic-…来安装，后面的…自己看缺啥，sudo自己看情况；

比赛开发

1. 代码编译的时候，一定要注意CMakeList和Package.xml文件，编译的时候很关键很重要，编译报红色字体错的时候，肯定是“硬伤”，就是文件找不到啊，定义啊，之类通常的错误；如果没有出现红色的字体但还是报错，说明可能就是“软伤”，这个时候一般是CMakeList没有配置对，比如directory或者target_link之类的，多检查两遍，但是也不要画蛇添足，否则可能也会出问题。
2. 编译之后的build和devel也是非常重要的，devel的setup.bash储存了这个包里模块的路径，放到~/.bash.rc中就可以不用每次都source激活了，build里面有些神奇的东西，比如你在写消息的时候包含的都是.h文件，可是消息src里并没有.h，这是因为编译之后的build自动生成了这些文件。
3. python节点执行前需要用chmod先赋予权限才能变成一个可执行的node；
4. 一定要用python2.7，否则等着重装python吧；
5. 建议使用python写代码，否则改一下参数就要重新编译，真的是要多复杂有多复杂；
6. 如果发现摩擦轮开始旋转以后，但是打不出来弹丸，可以尝试在roborts_base,gimbal里面修改转速，1250应该就可以了；
7. 一定要先开摩擦轮再发射，否则容易卡弹；
8. 开发的接口一定要统一好，这个很重要，规范性的问题都是最基础的问题；
9. 为了可以将摄像头的数据一图多用，建议可以使用驱动将数据作为话题发送出来，详细的下一篇博客再说；
10. 雷达定位localization中有一个初始位置或许需要改，如果你发现无论如何转车都和静态地图差一个角度，那就改改试试吧；
11. 大疆的armor_detection我试了下效果很不怎么样，鲁棒性不好，所以不用懒省事了；tracking的追踪在对方比较快的时候也是一直慢一拍，所以还是考虑自己搞吧；
12. 进行地图点的标定的时候，可以考虑使用静态地图比较简单，使用也很简单，就是执行大疆decision包中behavior的6模式，同时改下代码输出一下就可以了；
13. 建议使用滑条实时调参数，否则就会非常非常不愉悦…
14. 建议参数都写成配置文件，否则改的时候就…令人非常烦躁而且会遗漏或者会出问题；
15. 大疆的定位导航包还是非常准的，不过只用了雷达数据，没有使用UWB数据，所以想用UWB数据的还是自己写吧
16. 数据类型也好找，如果不是自己写的，那就去/opt/ros/kinetic里面的include找吧，如果我没记错的话；
17. 策略开发建议写成模块式，方便修改，而且最好有强制退出机制，避免陷入一个状态无法自拔；
18. 如果有节点开启不成功，在代码没啥问题的情况下，大概率是硬件背锅。别说什么线都插好了，寒假的时候有一次就是策略一直无法执行，卡住了没有进入选模式的那一步，还记得队友说别找硬件的锅了，最后的原因是这样的：策略卡在动作服务器，动作服务器卡在底盘初始化，地盘卡在地图，地图也不是全凉，是本应生成的三张图中有一个凉了，而那张图的输入是里程计，最后发现是底盘的线没插好…
19. 未完待续—————————————————————————————————————

比赛阶段

1. 赛前改代码真的是不怎么样的选择；
2. 有些东西不实际跑一跑是看不出来的；
3. 调试的时候不要懒省事，就按照比赛来，这样会少很多问题；
4. 调试的时候一定要缕清思路！缕清思路！缕清思路！找bug一定要思路清晰！不要被其他人影响，调着调着忘了问题出在哪里了，因为问题比较多，拐着拐着就把自己拐跑了。
5. 出问题不要忙着推锅（虽然这次比赛过程中没出现），只是提个醒，解决问题才是最重要的。