ICRA

ICRA2023 | 通用、自动和无标定目标的Lidar-Camera外参标定工具箱

原文链接：https://arxiv.org/pdf/2302.05094.pdf本文介绍了一种开源的激光雷达相机标定工具箱，该工具箱适用于激光雷达和相机投影模型，只需要一对激光雷达和相机数据，而无需标定目标，并且是全自动的。对于自动初始猜测估计，本文使用SuperGlue图像匹配pipeline来查找LiDAR和相机数据之间的2D-3D对应关系，并通过RANSAC估计LiDAR相机变换。给定初始

自动驾驶之心·2024-02-14 06:42

icra2021 reinforcement learning paper list

reinforcementlearningAutonomousVehicleNavigationDeepReinforcementLearningforMaplessNavigationofaHybridAerialUnderwaterVehiclewithMediumTransition自从在Atari类游戏中将深度Q学习应用于连续动作域以来，用于运动控制的深度强化学习(Deep-RL)技术得到

吃醋不吃辣的雷儿·2024-01-31 08:09

点评：获ICRA认知机器人技术最佳论文奖，机器人可通过机器学习更快找到物体道翰天琼认知智能机器人大脑API接口平台。

学生ZengZeng在2020年机器人技术与自动化国际会议（ICRA）上被授予认知机器人技术最佳论文奖。机器人专家的共同目标是使机器具有

认知智能·2024-01-31 08:05

点评：获ICRA认知机器人技术最佳论文奖，机器人可通过机器学习更快找到物体。道翰天琼认知智能机器人大脑API接口平台。

学生ZengZeng在2020年机器人技术与自动化国际会议（ICRA）上被授予认知机器人技术最佳论文奖。机器人专家的共同目标是使机器具有

认知智能·2024-01-31 08:04

Ubuntu之Sim2Real环境配置（坑居多）

sim2realservercontainer1.尝试创建sim2real_server容器后来使用dockerps-a发现我已经有sim2real_server的容器了2.已经创建了名称为sim2real_server的容器了，无法进入ICRA

Jesus-·2024-01-28 21:55

机器人顶会IROS，ICRA论文模板下载及投稿须知，以及机器人各大会议查询

一、背景机器人方向，不止期刊TRO，TASE，RAM，RAL上的成果被认可，机器人顶会上的成果也是非常好的，一般来说一篇机器人顶会顶一篇trans。当决定要写一篇IROS论文时，结果IROS论文模板和投稿须知找了半天才找到，且意外发现了一个特别好的官方网站，记录了全年机器人会议的相关信息，非常的nice，特分享给大家。网址：https://ras.papercept.net/conferences

Time_Memory_cici·2024-01-27 19:29

国际顶级会议--计算机视觉\人工只能\机器人

一.Robotics机器人会议ICRA：IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation即IEEE机器人和自动化国际会议，由IEEERoboticsandAutomationSociety

挪威的深林·2024-01-18 07:12

中科院自动化所：基于关系图深度强化学习的机器人多目标包围问题新算法

研究成果在2022年ICRA大会发表。在多机器人系统的研究领域中，包围控制是一个重要的课题。其在民用和军事领域都有广泛的应用场景，包括协同护航、捕获敌方目标、侦察监视、无人水面舰艇巡逻狩猎等。

MocapLeader·2024-01-17 20:31

vslam论文25: 结构约束的RGB-D SLAM（ICRA 2021）

摘要本文提出了一种专门为结构化环境设计的RGB-DSLAM系统，旨在通过从周围提取的几何特征来提高跟踪和制图精度。除了点之外，结构化环境还提供了大量的几何特征，如线和平面，我们利用这些特征来设计SLAM系统的跟踪和映射组件。对于跟踪部分，我们基于曼哈顿世界(MW)的假设探索这些特征之间的几何关系。我们提出了一种基于点、线和面的解耦优化方法，以及在附加的姿态优化模块中使用曼哈顿关系。在建图部分，以较

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:39

vslam论文15：DynaVINS: 一种动态环境下的视觉惯性SLAM（ICRA 2023）

摘要视觉惯性里程计和SLAM算法广泛应用于服务机器人、无人机和自动驾驶汽车等领域。大多数SLAM算法都是基于假设地标是静态的。然而，在现实世界中，存在着各种各样的动态物体，它们降低了姿态估计的精度。此外，临时静态对象(在观察期间是静态的，但在视线之外时移动)会触发误报循环关闭。为了克服这些问题，我们提出了一种新的视觉惯性SLAM框架，称为DynaVINS，它对动态目标和临时静态目标都具有鲁棒性。在

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:08

vslam论文23：VIP-SLAM: 一种高效、紧耦合的RGB-D视觉惯性平面SLAM（ICRA 2022）

摘要本文提出了一种融合RGB、Depth、IMU和结构化平面信息的紧密耦合SLAM系统。传统的基于稀疏点的SLAM系统总是保持大量的地图点来建模环境。大量的地图点给我们带来了很高的计算复杂度，使其难以部署在移动设备上。另一方面，平面是人造环境尤其是室内环境中常见的结构形式。我们通常可以使用少量的平面来表示一个大的场景。因此，本文的主要目的是降低基于稀疏点的SLAM的高复杂性。我们构建了一个轻量级的

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:08

CLA-NeRF：基于语义类别的铰接物体 NeRF 表示方法

Category-levelarticulatedneuralradiancefield[C]//2022InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA

ScienceLi1125·2023-12-31 11:36

Google机器人团队获ICRA 2023 机器人学习方向最佳论文奖：机器人实体控制的大语言模型程序

这篇论文主要讨论了大型语言模型（LLM）在机器人控制方面的应用。作者们指出，尽管LLM在理解和生成自然语言方面表现出色，但其在实际应用中，如机器人控制等领域的应用仍然有限。因此，他们提出了一种新的方法，即使用LLM编写代码来控制机器人的行为。他们发现，编写代码的LLM在规划、策略逻辑和控制方面表现出色。这些模型可以被重新用于编写机器人策略代码，给出自然语言命令（格式化为注释）。策略代码可以表达处理

xwz小王子·2023-12-31 09:51

哪些渠道可以获得SLAM的最新资讯

SimultaneousLocalizationandMapping）的最新资讯，主要可以通过以下几个渠道：1.学术期刊和会议国际顶级会议：如IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA

稻壳特筑·2023-12-21 17:40

相机倾斜棋盘格标定全记录 vs200+opencv安装

MoosmannF,CarÖ,etal.Automaticcameraandrangesensorcalibrationusingasingleshot[C]//RoboticsandAutomation(ICRA

ouger爱编程·2023-12-17 19:55

CPGNet点云语义分割简介

导读本文介绍一篇被ICRA2022接收的论文CPGNet:CascadePoint-GridFusionNetworkforReal-TimeLiDARSemanticSegmentation，面向高精度且快速的激光雷达语义分割

AI松子666·2023-12-15 15:25

PiH项目报错日志1125

PiH项目报错日志1125ICRA论文复现报错日志1.PyKDL库安装2.kdl.Joint.None语法报错3.mujoco安装4.mujoco_viewer安装5.AttributeError:module'gym_envs.envs'hasnoattribute'URReachEnv

夔曦·2023-12-05 17:05

论文阅读：Distributed Initialization for VVIRO with Position-Unknown UWB Network

前言DistributedInitializationforVisual-Inertial-RangingOdometrywithPosition-UnknownUWBNetwork这篇论文是发表在ICRA2023

独孤西·2023-12-01 11:25

ICRA 2023 | CurveFormer：基于Transformer的3D车道线检测新网络

CurveFormer:3DLaneDetectionbyCurvePropagationwithCurveQueriesandAttention,ICRA2023https://arxiv.or

自动驾驶之心·2023-11-16 11:31

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

摘要相对于全局先验地图，精确和实时的全局姿态估计在许多应用中是必不可少的，例如微型飞行器和增强现实的物流。假设纯稀疏的三维点图可以提供环境的无结构表示，那么生成点平面先验图可以进一步建模环境拓扑并为精确定位提供全局约束。为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约

xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

ICRA 2023 | 最新激光雷达-相机联合内外参标定，一步到位！

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心很荣幸邀请到石头，为大家分享ICRA2023最新的激光雷达-相机的联合标定方法，可同时标定内参和外参。

自动驾驶之心·2023-10-29 20:55

All Papers in ICRA 2021

AllPapersinICRA2021ICRA2021（38thIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation）：ActivePerceptioninRoboticsActiveBayesianMulti-ClassMappingfromRangeandSemanticSegmentationObservationsAttention-Base

Diablo~·2023-10-24 19:31

2019-08-07

ICRA2019_papers_readingNumtitleauthortime1DynamicChannel:APlanningFrameworkforCrowdNavigationChaoCao1

SPiriT_34ae·2023-10-22 18:13

(ICRA 2023)

BEVFusion:Multi-TaskMulti-SensorFusionwithUnifiedBird's-EyeViewRepresentation-基于统一BEV表示的多任务多传感器融合（ICRA2023

77wpa·2023-10-21 14:31

2020部分顶会接收论文 accepted paper list

安全：USENIXSecurity、CCS、S&P、NDSSAI：AAAI、IJCAI、ICML、NIPS(NeurIPS)、ICLRCV：CVPR、ICCV、ECCV机器人：ICRA、IROS、RSS

血雨腥风霜·2023-10-07 05:22

2019-08-26

1.首先就是icra的论文方面，这个要抓紧了。现在要考虑的是怎么安排时间。2.摄影方面，目前要把无人机用起来，然后做一个特别好的personalvideo，因为这个是一个很好的学习过程。

EvilGeniuss·2023-09-19 07:44

论文阅读之Learning and Generalization of Motor Skills by Learning from Demonstration

0、论文基本信息DMP经典论文论文题目：LearningandGeneralizationofMotorSkillsbyLearningfromDemonstration会议名称：2009ICRA论文作者

Time_Memory_cici·2023-09-14 03:24

玛卡巴卡_qin·2023-09-10 02:13

vslam论文17：基于UWB测量的高效平面位姿估计（ICRA 2023）

摘要状态估计是自主系统的重要组成部分。集成超宽带(UWB)技术已被证明可以纠正长期估计漂移并绕过环路闭合检测的复杂性。然而，很少有机器人工作将超宽带作为一个独立的状态估计解决方案。这项工作的主要目的是研究仅使用超宽带距离测量的平面姿态估计。我们证明了一个两步格式的优良性质，即我们可以通过一步的高斯-牛顿迭代使一个一致估计量渐近有效。基于这一结果，我们设计了GN-ULS估计器，与以前的方法相比，它大

xsyaoxuexi·2023-09-09 04:45

RGB+深度图像语义分割paper阅读笔记（ICRA2021）

paper：EfficientRGB-DSemanticSegmentationforIndoorSceneAnalysis本文主要贡献在以下：结合深度图像，提升仅用RGB图像分割的mIOU设计一种结构，可用tensorRT实现，进而可在NX板上提升分割效率，比如有限计算能力和电池量的机器人场景改进的ResNet-basedencoder和decoder.降低计算量，提升效率本文的语义分割结合了R

蓝羽飞鸟·2023-09-08 03:44

[转] ICRA2022 SLAM相关论文整理

Zolony·2023-09-07 10:09

【佳佳怪文献分享】通过跨模态监督学习视觉运动

AntonioLoquercio,AshishKumar,JitendraMalik来源：2023IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA2023

一只佳佳怪·2023-08-13 10:24

【佳佳怪文献分享】MVFusion：利用语义对齐的多视角 3D 物体检测雷达和相机融合

ZizhangWu,GuilianChen,YuanzhuGan,LeiWang,JianPu来源：2023IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA2023

一只佳佳怪·2023-08-13 10:52

PriorLane:纯transformer的车道线检测方法

APriorKnowledgeEnhancedLaneDetectionApproachBasedonTransformer(arxiv.org)这篇论文作为第一个以纯tansformer为基础的车道线检测方法目前已被ICRA2023

秋冬晚归客·2023-08-05 08:55

【文献分享】基于感知质量的滚动优化无人机导航

Zichao;Scaramuzza,Davide作者机构：苏黎世大学论文链接：https://files.ifi.uzh.ch/rpg/website/rpg.ifi.uzh.ch/html/docs/ICRA18

K.Fire好好睡觉·2023-07-26 12:15

ICRA2018-SLAM相关论文集锦

https://blog.csdn.net/qq_40213457/article/details/81394093

Hz_5c60·2023-07-20 07:05

ICRA2024

ICRA20242024IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation2024年IEEE国际机器人与自动化大会官网http://ieee-icra.org

HHHTTY-·2023-06-12 19:48

【论文阅读公式推导1】连续体机器人的哈密尔顿动力学推导

RahnCD,WalkerID.Goodvibrations:avibrationdampingsetpointcontrollerforcontinuumrobots[C]//Proceedings2001ICRA.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutoma

小林up·2023-06-08 15:27

2014ICRA 宾大沈邵杰《Multi-Sensor Fusion for Robust Autonomous Flight in Indoor andOutdoor Environments》

论文名：Multi-SensorFusionforRobustAutonomousFlightinIndoorandOutdoorEnvironmentswithaRotorcraftMAVAbstract我们提出了一种模块化和可扩展的方法来集成来自多个异构传感器的噪声测量，这些传感器在不同和不同的时间间隔内产生绝对或相对观测，并为自动飞行提供平滑和全局一致的实时位置估计。我们描述了一个新的1.9

avenger_fang·2023-04-17 07:40

计算机视觉领域的研究方向,2020年，计算机视觉领域会哪些新的研究方向值得提前探索？...

前言结合计算机视觉、机器人领域5大顶会(CVPR/ICCV/IROS/ICRA/ECCV)，以及产业界的需求，总结3个当下热门及前沿的研究领域。

Sean Q·2023-03-22 07:05

2019-07-30_ICRA2019_[SLAM]Why BA?

文章：VisualSLAM:WhyBundleAdjust?链接：https://arxiv.org/abs/1902.03747作者：AlvaroParraBustos，……，IanReid机构：TheUniversityofAdelaide摘要的摘要：BA的替代优化方法，解决纯旋转和弱平移下的位姿估计。简化SLAM算法，只估计orientations，然后基于已知计算和（mappoint）。1

Cvier·2023-02-17 07:03

背景宽高随文本变化_今日论文|零资源口语建模&多尺度合并蒸馏语义分割持续学习&迷彩动物识别&数据到文本语义准确新指标&自动深度GNN设计&MORE...

这些论文主要来自AAAI，AAMAS，ACCV，CIKM，ArtificialIntelligence，CVPR，ECCV，EMNLP，ICASSP，ICLR，ICML，ICONIP，ICPR，ICRA

weixin_39611072·2023-02-06 18:49

ELAS_ROS算法在KITTI数据集上生成稠密点云

ELAS是一种基于概率模型的有效立体匹配算法,能够给予双目图像生成深度图,进而转化为点云.该算法的一种改进算法为LS-ELAS,其论文发表在2017年ICRA上,文章题目为"LS-ELAS:LineSegmentbasedEfficientLargeScaleStereoMatching

我只是一只自动小青蛙·2023-02-02 13:29

深度补全-PENet_ICRA2021论文梳理和代码阅读记录

文章目录TowardsPreciseandEfficientImageGuidedDepthCompletionRelatedWorkMETHODOLOGY实验代码阅读Pytorch中tensor的通道顺序：NCHW不是很理解为什么这么降采样运行load_calib之后得到KBasicBlockGeo就是把残差块中的卷积部分换成了GCLmain.py**parser**cudaorgpulossf

Flying Stone·2023-01-31 12:03

ICRA 2023 | RLAfford：基于端到端可操作性学习的机器人操纵框架

点击下方卡片，关注“CVer”公众号AI/CV重磅干货，第一时间送达点击进入—>CV微信技术交流群转载自：北京大学前沿计算研究中心导读本文是国际机器人和自动化顶级会议ICRA2023入选论文RLAfford

Amusi（CVer）·2023-01-30 12:43

【代码阅读】MSC-VO

MSC-VO是ICRA2022的一篇点线视觉SLAM论文，本身是在ORBSLAM2的基础上改进的，改进的部分在于为SLAM系统引入了线段，并且使用了曼哈顿坐标系与结构化约束进行优化，之前看过的论文记录可以参考链接

林北不要忍了·2023-01-26 12:08

2017年以来最新的单目深度估计论文集概述

ICRA2019SLAMPaperlist基于DeepLearningSLAM算法ICRA2019汇总

wbzhang233·2023-01-17 08:28

ICRA 2021|用于LiDAR里程计和建图的Poisson表面重建

PoissonSurfaceReconstructionforLiDAROdometryandMapping作者：IgnacioVizzo,XieyuanliChen,NivedChebrolu,JensBehley,andCyrillStachniss联系方式：在公众号[计算机视觉工坊]的后台回复[LiDAR里程计]，即可获得联系方式。摘要：准确定位和环境建图是大多数自动驾驶系统的基本组成部分。

Tom Hardy·2023-01-15 09:50

论文阅读 | Dilated Point Convolutions: On the Receptive Field Size of Point Convolutions on 3D Point ...

前言：点云领域里扩大感受野的方法DPC，发表在InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)2020论文地址：【here】DilatedPointConvolutions

btee·2023-01-11 19:04

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